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第1部分 整体介绍1

知识点1：IRB 120介绍1

1.1 本节要点1

1.2 要点解析1

1.2.1 工业机器人应用1

1.2.2 工业机器人组成2

1.2.3 主要技术参数3

1.2.4 资料查询4

知识点2：IRB 120安装6

2.1 本节要点6

2.2 要点解析6

2.2.1 安装方式6

2.2.2 本体接口7

2.2.3 控制器面板7

2.3 操作步骤9

知识点3：示教器概述11

3.1 本节要点11

3.2 要点解析11

3.2.1 示教器规格11

3.2.2 示教器结构12

3.2.3 示教器画面12

知识点4：零点校准16

4.1 本节要点16

4.2 要点解析16

4.2.1 需校准情况16

4.2.2 校准原理16

4.3 操作步骤17

第2部分 手动操纵24

知识点5：动作模式——单轴运动24

5.1 本节要点24

5.2 要点解析24

5.2.1 单轴运动24

5.2.2 手动操纵界面25

5.2.3 操纵杆与速度28

5.3 操作步骤29

知识点6：动作模式——线性模式32

6.1 本节要点32

6.2 要点解析32

6.2.1 基坐标系定义32

6.2.2 奇异点33

6.2.3 巧记操纵杆方向34

6.3 操作步骤34

知识点7：动作模式——重定位运动37

7.1 本节要点37

7.2 要点解析37

7.2.1 重定位运动37

7.2.2 位姿显示方式切换38

7.3 操作步骤39

知识点8：动作模式小结44

8.1 本节要点44

8.2 要点解析44

8.2.1 动作模式的分类44

8.2.2 动作模式的切换方式45

8.2.3 增量模式的切换方式46

知识点9：工作空间47

9.1 本节要点47

9.2 要点解析47

9.2.1 工作空间47

9.2.2 负载48

知识点10：运动坐标系49

10.1 本节要点49

10.2 要点解析49

10.2.1 空间直角坐标系49

10.2.2 运动坐标系50

10.2.3 切换方式50

知识点11：工具坐标系定义——TCP（默认方向）52

11.1 本节要点52

11.2 要点解析52

11.2.1 工具坐标系的概念52

11.2.2 工具坐标系定义原理53

11.2.3 工具坐标系定义种类53

11.3 操作步骤54

11.3.1 新建工具坐标系54

11.3.2 定义工具坐标系57

11.3.3 验证工具坐标系62

知识点12：工具坐标系定义——TCP和Z64

12.1 本节要点64

12.2 要点解析64

12.3 操作步骤65

知识点13：工具坐标系定义——TCP和Z，X71

13.1 本节要点71

13.2 要点解析71

13.3 操作步骤72

知识点14：工件坐标系定义79

14.1 本节要点79

14.2 要点解析79

14.2.1 工件坐标系的概念80

14.2.2 工件坐标系的定义方法80

14.3 操作步骤80

14.3.1 新建工件坐标系80

14.3.2 定义工件坐标系80

14.3.3 验证工件坐标系88

知识点15：快捷操作菜单91

15.1 本节要点91

15.2 要点解析91

15.2.1 快捷操作子菜单91

15.2.2 机械单元92

15.2.3 增量94

15.2.4 运行模式95

15.2.5 步进模式96

15.2.6 速度96

第3部分 I/O配置98

知识点16：I/O硬件介绍98

16.1 本节要点98

16.2 要点解析98

16.2.1 常见通信方式98

16.2.2 标准I/O板分类99

16.2.3 DSQC 652结构99

知识点17：I/O信号配置101

17.1 本节要点101

17.2 要点解析101

17.3 操作步骤103

17.3.1 添加I/O板103

17.3.2 添加DI信号106

17.3.3 添加GO信号110

17.3.4 配置常用信号112

知识点18：系统I/O配置116

18.1 本节要点116

18.2 要点解析116

18.2.1 常用系统输入信号116

18.2.2 常用系统输出信号117

18.3 操作步骤118

18.3.1 配置系统输入信号118

18.3.2 配置系统输出信号121

知识点19：安全信号126

19.1 本节要点126

19.2 要点解析126

19.2.1 安全信号分类126

19.2.2 安全信号接线127

第4部分 基本编程129

知识点20：创建模块及程序129

20.1 本节要点129

20.2 要点解析129

20.2.1 RAPID语言程序结构129

20.2.2 模块操作界面131

20.2.3 例行程序操作界面131

20.2.4 程序编辑器菜单132

20.3 操作步骤134

20.3.1 创建模块134

20.3.2 建立例行程序136

知识点21：程序数据139

21.1 本节要点139

21.2 要点解析139

21.2.1 数据存储类型139

21.2.2 常用数据类型140

21.3 操作步骤140

21.3.1 查看数据140

21.3.2 新建num型数据142

知识点22：运动指令——MoveJ145

22.1 本节要点145

22.2 要点解析145

22.2.1 运动指令分类145

22.2.2 MoveJ指令145

22.2.3 程序调试菜单146

22.3 操作步骤147

22.3.1 程序编写147

22.3.2 程序调试153

知识点23：运动指令——MoveL154

23.1 本节要点154

23.2 要点解析154

23.2.1 MoveL指令154

23.2.2 MoveL和MoveJ指令的区别155

23.3 操作步骤155

23.3.1 程序编写155

23.3.2 程序调试158

知识点24：运动指令——MoveC160

24.1 本节要点160

24.2 要点解析160

24.2.1 MoveC指令160

24.2.2 MoveJ、MoveL和MoveC指令的综合应用161

24.3 操作步骤162

24.3.1 程序编写162

24.3.2 程序调试165

知识点25：运动指令——MoveAbsJ167

25.1 本节要点167

25.2 要点解析167

25.2.1 MoveAbsJ指令167

25.2.2 robtarget和jointtarget数据的区别168

25.2.3 MoveJ和MoveAbsJ的区别168

25.3 操作步骤168

25.3.1 程序编写168

25.3.2 程序调试171

知识点26：速度设置指令173

26.1 本节要点173

26.2 要点解析173

26.2.1 speeddata：速度变量数据类型173

26.2.2 AccSet指令174

26.2.3 VelSet指令174

26.3 操作步骤175

26.3.1 查看speeddata数据类型175

26.3.2 程序编辑177

26.3.3 程序调试179

知识点27：I/O控制指令181

27.1 本节要点181

27.2 要点解析181

27.3 操作步骤182

27.3.1 程序编辑182

27.3.2 程序调试185

知识点28：条件指令——IF186

28.1 本节要点186

28.2 要点解析186

28.3 操作步骤186

28.3.1 程序编辑186

28.3.2 程序调试189

知识点29：条件指令——Test191

29.1 本节要点191

29.2 要点解析191

29.3 操作步骤191

29.3.1 程序编辑191

29.3.2 程序调试196

知识点30：循环指令——WHILE197

30.1 本节要点197

30.2 要点解析197

30.3 操作步骤197

30.3.1 程序编辑197

30.3.2 程序调试201

知识点31：循环指令——FOR203

31.1 本节要点203

31.2 要点解析203

31.3 操作步骤203

31.3.1 程序编辑203

31.3.2 程序调试205

知识点32：跳转指令——GOTO207

32.1 本节要点207

32.2 要点解析207

32.3 操作步骤207

32.3.1 程序编辑207

32.3.2 程序调试210

知识点33：例行程序调用212

33.1 本节要点212

33.2 要点解析212

33.3 操作步骤212

33.3.1 程序编辑212

33.3.2 程序调试214

知识点34：功能函数216

34.1 本节要点216

34.2 要点解析216

34.3 操作步骤216

34.3.1 CRobT指令216

34.3.2 Offs指令219

知识点35：中断功能222

35.1 本节要点222

35.2 要点解析222

35.2.1 CONNECT指令222

35.2.2 ISignalDI指令223

35.3 操作步骤223

知识点36：工作模式228

36.1 本节要点228

36.2 要点解析228

36.3 操作步骤229

36.3.1 手动状态运行229

36.3.2 自动状态运行230

第5分部 示教器常用操作233

知识点37：系统备份与恢复233

37.1 本节要点233

37.2 要点解析233

37.3 操作步骤233

37.3.1 备份系统233

37.3.2 恢复系统235

知识点38：设定系统事件237

38.1 本节要点237

38.2 要点解析237

38.3 操作步骤237

38.3.1 急停程序关联238

38.3.2 急停程序编写240

知识点39：可编程按键配置243

39.1 本节要点243

39.2 要点解析243

39.3 操作步骤245

知识点40：交叉连接配置246

40.1 本节要点246

40.2 要点解析246

40.3 操作步骤247

知识点41：示教器其他配置249

41.1 本节要点249

41.2 要点解析249

41.3 操作步骤249

41.3.1 设置系统时间249

41.3.2 校准触摸屏250

41.3.3 锁定屏幕252

知识点42：课程总结254

参考文献255