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第一部分 Robocode机器人1

第一章 基本运动控制2

1.1 实验原理2

1.1.1 Robocode安装与配置2

1.1.2 阻塞与非阻塞11

1.1.3 前后运动13

1.1.4 旋转运动14

1.2 实验内容16

1.2.1 用阻塞式机器人实现正方形路径行走16

1.2.2 用非阻塞式机器人实现圆形路径行走17

第二章 炮塔控制19

2.1 实验原理19

2.1.1 世界坐标系19

2.1.2 局部坐标系21

2.1.3 炮塔转动22

2.1.4 发射炮弹23

2.1.5 炮弹能量与速度的关系23

2.2 实验内容25

2.2.1 将炮塔指向坐标平面上的特定点25

2.2.2 发射不同速度的炮弹28

第三章 雷达控制31

3.1 实验原理31

3.1.1 转动雷达31

3.1.2 雷达发现目标事件32

3.1.3 雷达读数33

3.2 实验内容36

3.2.1 转动雷达指向坐标系上特定点36

3.2.2 转动雷达扫描指定的扇区38

3.2.3 根据雷达读数计算目标的坐标位置40

第四章 雷达锁定43

4.1 实验原理43

4.1.1 雷达锁定原理43

4.1.2 单个目标锁定45

4.1.3 多个目标跟踪49

4.2 实验内容52

4.2.1 用雷达锁定单个静止目标52

4.2.2 用雷达锁定单个运动目标57

4.2.3 用雷达跟踪多个目标61

第二部分 P3-DX机器人69

第五章 行为框架70

5.1 实验原理70

5.2 自主移动机器人的行为解说71

5.2.1 行为71

5.2.2 仲裁71

5.3 实验内容74

第六章 声纳环控制75

6.1 实验原理75

6.1.1 MobileSim简介75

6.1.2 仿真地图绘制75

6.1.3 开发环境配置76

6.1.4 声纳77

6.1.5 声纳的读取78

6.2 实验内容78

第七章 前进行为79

7.1 实验原理79

7.1.1 Velocities简介79

7.1.2 Behavior接口简介79

7.1.3 前进行为的实现79

7.2 实验内容82

第八章 避障行为83

8.1 实验原理83

8.1.1 简单的避障行为83

8.1.2 峡谷效应85

8.1.3 完整的避障解决86

8.2 实验内容89

第九章 沿墙行走行为90

9.1 实验原理90

9.1.1 迷宫与右手定则90

9.1.2 简单的沿墙行走行为的实现91

9.1.3 改进的沿墙行走方法92

9.1.4 涵洞通行问题97

9.2 实验内容101

第十章 目标行为102

10.1 实验原理102

10.1.1 Robocode与RJI的差别102

10.1.2 RJI中的平面直角坐标系102

10.1.3 定点行走算法103

10.1.4 改进的定点行走算法107

10.1.5 该算法的缺陷115

10.2 实验内容116

第十一章 归航行为117

11.1 实验原理117

11.1.1 归航行为117

11.1.2 归航行为的实现117

11.2 实验内容126

第十二章 轮式机器人声纳探测导航系统127

12.1 该设计的总体构架127

12.2 实体坐标模式128

12.3 地图模块与控制模块接口的设计129

12.4 地图模块与绘图模块接口的设计130

12.5 在P3-DX的RJI接口上实现机器人的简单漫游策略133

12.6 基于光电寻线模式的机器人路径导航系统135

12.6.1 基于仿生的专家系统与模糊控制系统综合构架概述135

12.6.2 模糊控制系统控制决策方案136

12.6.3 系统与传感器和控制电机的接口136

12.6.4 该系统的特点136

12.7 在Robocode实验环境上实现多机器人协同的漫游策略137

第十三章 基于Android系统手机的3G网络远程轮式机器人控制系统138

13.1 手机端控制程序设计的主要功能138

13.2 程序设计中的主要方法139

第十四章 基于专用模块控制的GSM网络远程轮式机器人控制系统143

14.1 专用模块设计与实现143

14.2 两种控制模式147