图书介绍
无人水下航行器自适应非线性控制技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 高剑著 著
- 出版社： 西安：西北工业大学出版社
- ISBN：9787561247976
- 出版时间：2016
- 标注页数：231页
- 文件大小：17MB
- 文件页数：241页
- 主题词：可潜器－自适应控制－非线性控制系统－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 无人水下航行器2
1.2 无人水下航行器控制技术10
1.3 本书的主要内容11
参考文献13
第2章 UUV空间运动模型15
2.1 坐标系定义15
2.2 运动学模型18
2.3 动力学模型20
2.4 由广义坐标描述的UUV运动模型26
2.5 UUV运动模型的分解26
2.6 UUV的Matlab仿真建模28
2.7 本章小结32
参考文献32
第3章 全驱动UUV自适应非线性跟踪控制34
3.1 非线性反演设计方法35
3.2 UUV单自由度运动跟踪控制36
3.3 UUV空间轨迹跟踪控制41
3.4 一类低速UUV的垂直面运动控制48
3.5 基于神经网络的UUV自适应动态逆轨迹跟踪控制53
3.6 本章小结61
参考文献62
第4章 基于逆USBL系统的全驱动UUV动力定位控制65
4.1 基于逆USBL系统的UUV动力定位模型66
4.2 全驱动UUV模型预测动力定位控制68
4.3 全驱动UUV模型预测直线航迹跟踪控制82
4.4 本章小结88
参考文献88
第5章 欠驱动UUV控制特性分析90
5.1 微分几何工具90
5.2 欠驱动系统93
5.3 欠驱动UUV的非完整特性96
5.4 欠驱动UUV的平衡点可镇定性98
5.5 欠驱动UUV的可控性99
5.6 欠驱动UUV与移动机器人的控制特性比较103
5.7 本章小结105
参考文献105
第6章 欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制107
6.1 级联系统理论107
6.2 非完整约束下的UUV轨迹跟踪控制112
6.3 欠驱动约束下的UUV轨迹跟踪控制118
6.4 本章小结130
参考文献131
第7章 欠驱动UUV直线航迹跟踪控制133
7.1 UUV水平面直线航迹跟踪控制134
7.2 UUV 3维空间直线航迹跟踪控制143
7.3 多UUV编队直线航迹跟踪控制157
7.4 本章小结164
参考文献164
第8章 欠驱动UUV路径跟踪控制167
8.1 Serret-Frenet坐标系与路径跟踪建模168
8.2 基于级联-反演方法的路径跟踪控制171
8.3 无速度反馈的欠驱动UUV路径跟踪控制178
8.4 基于行为的UUV避碰路径跟踪控制184
8.5 基于路径参数一致性的多UUV协同路径跟踪控制190
8.6 本章小结202
参考文献202
第9章 欠驱动AUV自主回收导引与控制205
9.1 典型的AUV自主回收系统206
9.2 基于视线导引和横向跟踪的AUV自主回收控制209
9.3 基于变系数人工势场的AUV自主回收控制215
9.4 基于偶极势场的AUV回坞导引220
9.5 AUV回坞路径规划与跟踪控制224
9.6 本章小结227
参考文献227
附录 UUV模型参数229
附录1 Kambara UUV229
附录2 REMUS AUV230
参考文献231