图书介绍
双足步行机器人入门PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 坂本范行著译 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030287748
- 出版时间：2010
- 标注页数：171页
- 文件大小：28MB
- 文件页数：181页
- 主题词：机器人－研究
PDF下载
下载说明
双足步行机器人入门PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
第1章 脚擦地步行2
1.1 人的步行分析2
1.2 脚的结构3
1.2.1 切比雪夫联杆结构3
1.2.2 传递动力的电机齿轮箱5
1.3 基础脚的制作6
1.3.1 材料及加工方法6
1.3.2 制作要点9
1.4 脚擦地步行实验32
实验·理解34
形状和强度34
联杆结构35
第2章 直线前进38
2.1 从脚擦地步行中脱离38
2.2 用简单的方法移动重心39
2.2.1 在双脚上增加杠杆使重心移动40
2.2.2 设法进行可靠的重心移动41
2.3 制作增加的杠杆42
2.4 直线前进的双足步行实验48
实验·理解50
重心50
第3章 直线前进、直线后退54
3.1 前进、后退的遥控54
3.1.1 用遥控控制电机的转动方向54
3.1.2 曲柄齿轮箱的减速比55
3.1.3 后退时的重心移动56
3.2 制作增加的曲柄齿轮箱58
3.3 直线前进、直线后退的双足步行实验73
实验·理解79
减速比和转矩的实验79
第4章 直线前进、后退和转弯82
4.1 重心移动使转弯变为可能82
4.2 脚的加工85
4.3 转弯实验85
第5章 用微机自动控制92
5.1 微机的作用92
5.1.1 用微机控制92
5.1.2 控制电机的转动92
5.1.3 用传感器检测电机的转动位置93
5.1.4 对脚部电机和重心倾斜电机的控制93
5.2 微机的搭载94
5.2.1 微机的选定94
5.2.2 使用H8微机94
5.3 电机末端前置放大器和旋转传感器的设计95
5.3.1 电机末端前置放大器的设计95
5.3.2 旋转传感器的设计98
5.4 旋转传感器扩展线路板、电机末级前置放大器的制作99
5.4.1 焊接方法100
5.4.2 旋转传感器的制作101
5.4.3 制作程序写入用的电缆线108
5.4.4 扩展线路板的制作109
5.4.5 制作电机末级前置放大器116
5.4.6 把制作的线路板装入机器人121
5.5 程序124
5.5.1 程序的编写124
5.5.2 程序的输入133
5.5.3 程序的执行139
5.6 用微机自动控制进行步行实验153
实验·理解156
点亮LED156
第6章 制作接近于人的双足步行机器人6.1 联杆结构的界限160
6.2 增加能自由活动的关节161
6.2.1 关节数和电机的配置方法161
6.2.2 各关节的动作方法162
6.3 用陀螺仪传感器控制姿势163
6.4 静步行和动步行165
实验·理解169
动步行的平衡实验169