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第1章 绪论1

1.1多体系统动力学基础理论1

1.1.1多体系统动力学研究进展1

1.1.2多体系统动力学方程的结构形式2

1.1.3多体系统动力学方程的数值求解3

1.2虚拟样机技术3

1.3多学科分析技术5

1.4 MD ADAMS相关情况6

1.4.1 MD ADAMS简介6

1.4.2 MD ADAMS的性能改进7

第2章 ADAMS建模基础9

2.1多刚体系统动力学模型9

2.2多柔体系统动力学模型11

2.2.1任意点的位置、速度和加速度11

2.2.2多体系统动力学方程12

2.3 ADAMS动力学建模与求解12

2.3.1 ADAMS采用的建模方法17

2.3.2 ADAMS的方程求解方案17

2.3.3 ADAMS采用的碰撞模型23

第3章 MD ADAMS基本操作25

3.1 ADAMS软件模块25

3.1.1 ADAMS软件基本仿真模块25

3.1.2 ADAMS软件扩展模块27

3.1.3 ADAMS软件接口模块29

3.1.4 ADAMS软件专业领域模块31

3.2 ADAMS／View命令操作32

3.2.1启动ADAMS／View32

3.2.2 ADAMS／View界面36

3.3几何建模39

3.3.1几何建模基础知识39

3.3.2建模前的准备工作40

3.3.3几何建模工具43

3.3.4创建基本几何体44

3.3.5创建实体几何模型49

3.3.6创建复杂几何图形55

3.3.7创建柔性梁61

3.3.8修改几何体62

3.3.9修改构件特性63

第4章 创建约束66

4.1约束类型66

4.2约束和自由度66

4.3约束的命名67

4.4约束工具67

4.5常用约束68

4.5.1常用理想约束68

4.5.2施加螺旋副70

4.5.3施加齿轮副70

4.5.4施加耦合副71

4.5.5修改理想运动副71

4.6虚约束73

4.7创建高副74

4.8定义机构运动77

4.8.1机构运动类型77

4.8.2创建运动副运动77

4.8.3创建点运动79

4.8.4添加约束的技巧80

4.9应用实例81

4.9.1启动ADAMS／View81

4.9.2设置建模环境82

4.9.3几何建模82

4.9.4添加约束85

4.9.5运动仿真86

第5章 施加载荷88

5.1载荷类型及定义方法88

5.1.1基本载荷类型88

5.1.2定义载荷值和方向的方法88

5.2施加载荷89

5.2.1施加单方向作用力89

5.2.2施加分量作用力90

5.3柔性连接92

5.3.1拉压弹簧阻尼器92

5.3.2扭转弹簧阻尼器94

5.3.3轴套力95

5.3.4无质量梁96

5.3.5力场98

5.4创建接触99

第6章 建模与仿真实例102

6.1曲柄连杆机构102

6.1.1运行ADAMS103

6.1.2设置建模环境103

6.1.3几何建模104

6.1.4建立约束105

6.1.5设置初始状态107

6.1.6进行仿真108

6.1.7测量仿真结果108

6.2单摆机构111

6.2.1运行ADAMS111

6.2.2建立摆臂112

6.2.3设置摆臂质量112

6.2.4设置摆臂位置113

6.2.5建立单摆支点114

6.2.6设置初始运动114

6.2.7验证模型114

6.2.8设置A点支撑力的测量115

6.2.9运行仿真116

6.2.10得到支撑力116

6.3凸轮机构116

6.3.1运行ADAMS117

6.3.2建立凸轮部件118

6.3.3建立转动副119

6.3.4建立其他部件119

6.3.5建立平动副121

6.3.6添加线一线约束121

6.3.7添加运动约束122

6.3.8验证模型122

6.3.9建立测量122

6.3.10运行仿真123

6.4自由降落的石块125

6.4.1启动ADAMS125

6.4.2建立模型125

6.4.3建立测量127

6.4.4验证模型128

6.4.5运行仿真128

6.5投射石块131

6.5.1启动ADAMS131

6.5.2建立模型132

6.5.3建立测量133

6.5.4进行仿真134

6.6斜面上的滑块136

6.6.1启动ADAMS136

6.6.2建立模型137

6.6.3添加约束140

6.6.4建立测量140

6.6.5验证模型141

6.6.6运行仿真141

6.6.7改进模型142

6.7起重机144

6.7.1启动ADAMS145

6.7.2建立模型146

6.7.3添加约束151

6.7.4添加运动153

6.8弹簧阻尼器156

6.8.1启动ADAMS156

6.8.2建立模型156

第7章 计算结果后处理PostProcessor165

7.1 ADAMS／PostProcessor简介165

7.1.1 ADAMS／PostProcessor的用途165

7.1.2启动与退出ADAMS／PostProcessor166

7.1.3 ADAMS／PostProcessor窗口介绍166

7.2 ADAMS／PostProcessor基本操作167

7.2.1创建任务和添加数据167

7.2.2工具栏的使用169

7.2.3窗口模式的设置171

7.2.4 ADAMS／PostProcessor的页面管理171

7.3 ADAMS／PostProcessor输出仿真动画172

7.3.1动画类型172

7.3.2加载动画172

7.3.3动画演示173

7.3.4时域动画的控制174

7.3.5频域动画的控制175

7.3.6记录动画176

7.4 ADAMS／PostProcessor绘制仿真曲线177

7.4.1曲线图的类型177

7.4.2曲线图的建立177

7.4.3曲线图上的数学计算179

7.5曲线图的处理181

7.5.1曲线数据滤波181

7.5.2快速傅立叶变换182

7.5.3生成伯德图183

7.6 ADAMS／PostProcessor的应用实例183

7.6.1动力学模型的建立和仿真分析184

7.6.2采用ADAMS／PostProcessor生成曲线图184

7.6.3采用ADAMS／PostProcessor操作曲线图186

第8章 参数化建模及优化设计188

8.1 ADAMS参数化建模188

8.2 ADAMS参数化分析188

8.2.1设计研究（Design Study）189

8.2.2试验设计（Design of Experiments）189

8.2.3优化分析（Optimization）190

8.3参数化建模应用实例190

8.3.1闩锁机构模型简介190

8.3.2启动ADAMS／View设置操作环境191

8.3.3建立闩锁机构模型194

8.3.4测试模型199

8.3.5验证模型202

8.4优化设计实例分析203

8.4.1模型参数化203

8.4.2设计研究204

8.4.3优化设计与分析206

第9章 振动模块／Vibration209

9.1建立模型211

9.2模型仿真212

9.3建立输入通道213

9.4建立输出通道216

9.5测试模型217

9.6验证模型218

9.6.1绘制系统模态218

9.6.2动画显示固有模态220

9.6.3动画显示受迫振动分析结果222

9.6.4绘制频率响应223

9.6.5绘制功率谱密度225

9.6.6绘制模态坐标226

9.7.精化模型227

9.7.1受迫振动分析227

9.7.2动画显示固有模态228

9.7.3绘制受迫振动频率响应229

9.8优化模型230

9.8.1 1％的总阻尼230

9.8.2 2％，3％，4％，5％的总阻尼233

第10章 控制模块／Controls235

10.1 ADAMS／Controls设计流程235

10.2 ADAMS／Controls应用实例237

10.2.1导入天线模型237

10.2.2加载ADAMS／Controls模块239

10.2.3运行实验仿真239

10.2.4取消驱动239

10.2.5核实输入变量240

10.2.6核实输出变量242

10.2.7导出ADAMS模型243

10.3 ADAMS／Controls和MATLAB集成建模244

10.3.1开启MATLAB244

10.3.2创建控制系统模型245

10.3.3搭建控制系统模型245

10.3.4设置仿真参数246

10.3.5运行模型仿真248

10.3.6绘制仿真结果248

第11章 车辆模块／Car250

11.1创建悬挂系统250

11.1.1创建前悬挂子系统250

11.1.2创建悬挂和转向系统253

11.1.3定义车辆参数仿真255

11.1.4绘制仿真曲线256

11.1.5分析基本推力257

11.1.6定义和施加载荷文件257

11.1.7绘制仿真曲线259

11.1.8修改悬挂系统与转向系统261

11.1.9分析修改后的系统模型261

11.1.10比较分析结果262

11.1.11删除仿真和绘图262

11.2分析弹性体对悬挂装配的影响263

11.2.1创建悬挂装配263

11.2.2创建弹性体265

11.3包含弹性体的整车装配266

11.3.1创建整车装配266

11.3.2交换MNF文件268

第12章 发动机模块／Engine270

12.1创建配气系统270

12.1.1创建配气子系统270

12.1.2替换气门弹簧272

12.1.3修改板的半径272

12.1.4修改弹簧安装长度273

12.1.5创建气门系统273

12.1.6修改凸轮包角273

12.1.7仿真分析275

12.1.8绘制接触力曲线275

12.1.9绘制阀的运动与凸轮包角关系曲线276

12.1.10替换阀门弹簧277

12.1.11仿真分析277

12.1.12比较分析结果277

12.1.13执行Rpm Sweep SVT分析279

12.2创建和修改多质量弹簧281

12.2.1创建弹簧系统281

12.2.2修改安装长度及多质量弹簧282

12.2.3创建请求及仿真分析282

12.2.4输入试验数据283

12.2.5绘制试验结果曲线284

12.3分析已修改的多质量弹簧285

12.3.1修改多质量弹簧及仿真285

12.3.2绘制试验结果曲线286

12.3.3保存模型286

12.4创建液压连接调节装置287

12.4.1创建组件装配287

12.4.2修改安装长度和油压287

12.4.3修改液压连接调整装置及油特性288

12.4.4执行稳态加载分析289

12.4.5保存子系统289

附录A 设计过程函数291

附录B 运行过程函数298