图书介绍
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- 孟庆鑫，王晓东编著 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
- ISBN：7560323286
- 出版时间：2006
- 标注页数：198页
- 文件大小：10MB
- 文件页数：208页
- 主题词：机器人技术－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 机器人的基本概念1
1.2 机器人的特点、结构与分类3
1.3 工业机器人的机构运动简图及主要参数8
1.4 机器人技术的发展及应用14
第2章 机器人结构设计基础22
2.1 手部设计22
2.2 腕部设计32
2.3 臂部设计38
2.4 缓冲与定位42
2.5 行走机构47
第3章 机器人操作手运动学52
3.1 齐次坐标和齐次变换52
3.2 机器人操作手的运动学方程63
3.3 运动学方程的解66
3.4 微分运动与雅可比矩阵74
3.5 雅可比矩阵82
第4章 机器人操作手动力学85
4.1 概述85
4.2 动力学分析基础85
4.3 机器人牛顿-欧拉动力学方程的建立94
4.4 机器人拉格朗日动力学方程的建立98
第5章 操作机器人关节伺服驱动技术106
5.1 电液伺服系统106
5.2 直流电机伺服系统120
5.3 交流伺服系统及其应用132
第6章 机器人控制138
6.1 概述138
6.2 位置控制142
6.3 机器人的力控制152
6.4 示教-再现控制方式163
6.5 主从操作164
第7章 机器人传感器171
7.1 概述171
7.2 视觉传感器173
7.3 测距传感器179
7.4 力觉传感器188
7.5 触觉传感器191
参考文献197