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ABB工业机器人基础操作与编程
  • 智通教育教材编写组编；廉迎战，黄远飞主编；杨彦伟，徐月华，王刚涛，辛选飞，李涛副主编 著
  • 出版社： 北京：机械工业出版社
  • ISBN：9787111621812
  • 出版时间：2019
  • 标注页数：172页
  • 文件大小：98MB
  • 文件页数：180页
  • 主题词：工业机器人－程序设计－高等职业教育－教材

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图书目录

第1章 工业机器人概述1

1.1 工业机器人发展历史1

1.2 工业机器人分类3

1.3 工业机器人常见应用场景5

1.4 工业机器人结构组成与性能参数6

1.5 ABB工业机器人11

课后练习题15

第2章 ABB工业机器人基本认知16

2.1 IRB 1200工业机器人拆箱16

2.2 IRB 1200的搬运与安装18

2.3 IRB 1200硬件结构21

2.4 RobotStudio软件23

课后练习题24

第3章 ABB工业机器人基本操作25

3.1 RobotStudio软件的安装与界面介绍25

3.1.1 RobotStudio安装步骤25

3.1.2 RobotStudio安装失败原因与处理办法28

3.1.3 RobotStudio软件界面34

3.2 在RobotStudio上创建一个最简单的虚拟工作站36

3.3 示教器界面41

3.3.1 界面功能概述41

3.3.2 设定示教器语言43

3.3.3 设定控制系统日期和时间45

3.4 三种手动操纵动作模式46

3.4.1 手动操纵界面与坐标系46

3.4.2 单轴运动模式49

3.4.3 线性运动模式50

3.4.4 重定位运动模式51

3.5 急停与解除恢复55

3.6 伺服电动机的制动解除56

3.7 更新转数计数器57

课后练习题59

第4章 ABB运动指令的编程应用60

4.1 系统的备份与恢复60

4.2 系统的重启类型与应用场景65

4.3 MoveAbsJ指令67

4.3.1 创建我的第一个RAPID程序67

4.3.2 两种工作模式下的程序运行72

4.3.3 位置数据的查看与示教修改76

4.3.4 运动至程序指令目标位置的两种方式79

4.4 MoveJ指令80

4.5 MoveL指令80

4.6 MoveC指令81

4.7 RobotStudio软件模型创建与特征点捕捉83

4.8 靠近奇异点与轴配置错误的处理办法85

4.9 RAPID程序结构与程序数据类型86

4.10 RAPID程序的备份与加载89

课后练习题91

第5章 工件坐标系与工具坐标系92

5.1 工件坐标系与Wobjdata数据92

5.1.1 Wobjdata数据的创建与定义92

5.1.2 Wobjdata的用途95

5.2 工具坐标系与Tooldata数据96

5.2.1 Tooldata数据的创建与设定96

5.2.2 自定义工具坐标系的用途101

课后练习题102

第6章 ABB工业机器人的I/O系统配置104

6.1 标准板卡类型104

6.2 DSQC 652板卡与数字信号配置112

6.2.1 DSQC 652板卡的配置112

6.2.2 DI信号的配置与电气接线113

6.2.3 DO信号的配置与电气接线115

6.2.4 组信号的配置116

6.3 DSQC 651板卡与模拟信号配置117

6.4 I/O信号的状态查看与仿真、强制操作118

6.4.1 I/O信号的状态查看119

6.4.2 I/O信号的仿真和强制119

6.4.3 示教器用户键的功能定义120

课后练习题121

第7章 I/O类指令的编程应用122

7.1 常用的I/O控制指令122

7.2 WaitDI、WaitUntil、WaitTime指令123

7.3 一个最简单的搬运程序124

7.4 程序的编辑操作125

课后练习题128

第8章 数学运算类指令129

8.1 赋值指令的编程应用129

8.2 数学符号、数学指令、数学函数的编程应用133

8.3 程序数据界面与程序数据的相关操作137

课后练习题140

第9章 流程控制类指令的编程应用141

9.1 Compact IF、IF指令141

9.2 FOR指令142

9.3 WHILE指令143

9.4 TEST指令143

9.5 GOTO、 LABEL指令144

9.6 STOP指令145

9.7 ProcCall指令147

9.8 RETURN指令148

9.9 流程控制类指令应用示例149

课后练习题150

第10章 功能程序（函数）151

10.1 ABB功能程序（函数）151

10.2 Ofis功能程序的编程应用153

10.3 CRobt功能程序的编程应用154

10.4 创建用户自定义功能程序154

10.5 功能程序编程应用示例157

课后练习题161

附录162

附录A 课后练习题答案162

附录B 示教器指令分类一览165

参考文献172

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