图书介绍
机器人运动学在线标定技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 杜广龙，张平著 著
- 出版社： 广州：华南理工大学出版社
- ISBN：9787562349020
- 出版时间：2016
- 标注页数：116页
- 文件大小：11MB
- 文件页数：126页
- 主题词：机器人－运动学－标定－研究
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图书目录
1 绪论1
1.1 机器人参数标定意义1
1.2 标定技术现状3
1.2.1 运动学标定3
1.2.2 动力学标定7
1.2.3 离线辨识9
1.2.4 在线辨识10
1.3 本章小结10
2 机器人运动学11
2.1 刚体运动11
2.1.1 刚体运动的矩阵表示11
2.1.2 齐次变换矩阵12
2.2 微分运动13
2.2.1 微分关系13
2.2.2 雅可比矩阵14
2.3 DH建模16
2.4 机器人正运动学求解20
2.5 机器人逆运动学求解22
2.6 本章小结24
3 机器人误差模型25
3.1 坐标系微分运动25
3.1.1 微分平移和微分旋转26
3.1.2 坐标系的微分变换28
3.2 基于DH模型的参数辨识雅可比矩阵30
3.3 基于DH模型的机器人末端误差模型31
3.3.1 相邻关节坐标系间误差模型31
3.3.2 机器人末端误差模型34
3.4 基于DH模型的参数辨识冗余性37
3.4.1 DH误差模型描述37
3.4.2 基于DH模型的线性相关雅可比阵列38
3.4.3 DH误差冗余参数39
3.5 本章小结40
4 误差在线测量模型41
4.1 基于激光跟踪的在线误差测量模型41
4.1.1 模型设计41
4.1.2 模型实现43
4.2 基于视觉的在线误差测量模型47
4.2.1 模型设计47
4.2.2 摄像机标定48
4.2.3 手眼标定56
4.2.4 模型实现60
4.3 基于位姿传感器的在线误差测量模型64
4.3.1 位姿传感器64
4.3.2 卡尔曼滤波位姿估计70
4.3.3 基于混合滤波的位姿信息融合模型74
4.4 本章小结80
5 参数误差估计模型82
5.1 最小二乘法估计82
5.1.1 最小二乘法82
5.1.2 估计模型85
5.2 遗传算法估计86
5.2.1 遗传算法86
5.2.2 估计模型92
5.3 扩展卡尔曼滤波估计93
5.3.1 扩展卡尔曼滤波93
5.3.2 估计模型95
5.4 本章小结96
6 在线机器人运动学标定系统的实践研究97
6.1 六自由度机器人及其误差模型97
6.2 基于视觉的在线机器人运动学标定系统实现100
6.2.1 方案设计100
6.2.2 误差测量101
6.2.3 在线标定实验103
6.3 基于位姿传感器的在线机器人运动学标定系统实现105
6.3.1 方案设计105
6.3.2 误差测量107
6.3.3 在线标定实验107
6.4 本章小结108
参考文献109