图书介绍
卡尔曼滤波及其军事应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 张园，沈鹤鸣主编 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118103731
- 出版时间：2016
- 标注页数：104页
- 文件大小：16MB
- 文件页数：113页
- 主题词：卡尔曼滤波－军事应用
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 卡尔曼滤波的概念1
1.2 最优估计的含义2
1.3 卡尔曼滤波产生的时代背景及特色4
1.4 卡尔曼滤波的应用5
1.4.1 在舰载指挥控制系统中的应用5
1.4.2 在舰船综合导航系统中的应用6
1.4.3 在核反应堆最优控制中的应用7
第2章 经典估计理论8
2.1 最小二乘估计8
2.1.1 基本最小二乘估计8
2.1.2 加权最小二乘估计12
2.1.3 递推最小二乘估计15
2.2 线性最小方差估计21
2.3 最小方差估计25
习题30
第3章 离散线性系统的卡尔曼滤波基本方程33
3.1 引言33
3.1.1 卡尔曼滤波要求的性能指标33
3.1.2 递推估计的基本思想34
3.2 卡尔曼滤波方法的数学模型35
3.3 卡尔曼滤波基本方程的推导37
3.3.1 卡尔曼滤波器的结构37
3.3.2 最佳增益矩阵的计算40
3.3.3 卡尔曼滤波第（Ⅰ）类基本方程43
3.3.4 卡尔曼滤波第（Ⅱ）类基本方程44
3.4 卡尔曼滤波的具体计算45
3.4.1 第（Ⅰ）类基本方程的计算45
3.4.2 第（Ⅱ）类基本方程的计算47
3.4.3 无验前估计时滤波方程的初始条件48
3.5 卡尔曼滤波的特点与性质50
3.5.1 卡尔曼滤波的特点50
3.5.2 卡尔曼滤波的性质50
3.6 α-β-γ滤波器51
习题52
第4章 离散线性系统卡尔曼滤波器的计算与仿真54
4.1 简单系统举例54
4.2 实际系统举例57
4.2.1 简单离散系统的计算与仿真57
4.2.2 具有控制作用的一般离散系统的计算与仿真63
习题66
第5章 卡尔曼滤波器的发散问题67
5.1 卡尔曼滤波器发散的原因67
5.2 克服卡尔曼滤波器发散的几种工程实用方法70
5.2.1 冻结K（k）法70
5.2.2 实际不发散滤波器的算法71
5.2.3 实际不发散滤波器的新算法72
习题75
第6章 非线性滤波76
6.1 扩展卡尔曼滤波76
6.1.1 一般情况下的卡尔曼滤波76
6.1.2 扩展卡尔曼滤波81
6.2 无迹卡尔曼滤波算法83
6.2.1 无迹变换基本原理83
6.2.2 对称采样策略85
6.2.3 无迹卡尔曼滤波算法86
6.3 粒子滤波算法88
6.3.1 蒙特卡罗积分88
6.3.2 贝叶斯重要性采样89
6.3.3 序贯重要性采样90
6.3.4 重要性函数的选择91
6.3.5 粒子滤波的退化现象与重采样技术91
6.3.6 基本粒子滤波92
习题93
第7章 卡尔曼滤波在单机动目标跟踪中的应用94
7.1 典型的机动目标模型94
7.1.1 CV模型94
7.1.2 CA模型95
7.1.3 Singer模型95
7.1.4 CS模型95
7.1.5 CT模型97
7.2 单机动目标跟踪算法97
7.2.1 基于CS模型的卡尔曼滤波算法97
7.2.2 S修正无迹卡尔曼滤波（SUKF）算法98
7.2.3 Sigma点粒子滤波算法98
7.2.4 仿真计算与结果分析100
附录 正交投影102
参考文献104