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第0章 控制系统简介2

0-1控制系统及其基本架构2

0-2回授控制系统的分类4

0-3控制系统的研究步骤5

第1章 古典制学的数学基础7

1-1一些基本函数的定义8

1-2回旋积分9

1-3拉氏转换11

1-4部分分式15

1-5反拉氏转换18

1-6拉氏转换的重要定理21

第2章 古典控制学的系统描述25

2-1绪论26

2-2系统性质26

2-3古典控制学的数学模式表示法-转移函数30

2-4线性非时变系统的系统响应36

2-5方块图40

2-6讯号流程图47

2-7多输入多输出系统的转移函数矩阵56

第3章 控制学系统的稳定度与灵敏度61

3-1稳定度62

3-2稳定度测试：罗斯—赫维兹稳定准则67

3-3罗斯稳定准则的应用77

3-4灵敏度89

3-5开路与闭回路系统的优缺点比较93

第4章 时间响应分析101

4-1时间响应的基本观念102

4-2一阶系统的暂态响应103

4-3系统极点（特性根）与暂态性能的关系125

4-4加入零点或极点对标准二阶暂态响应的影响130

4-5稳态响应136

4-6输入干扰所造成的稳态误差156

4-7误差准则165

第5章 根轨迹171

5-1根轨迹的基本观念172

5-2根轨迹的作图规则与原理175

5-3根轨迹的作图范例182

5-4回授控制系统的基本根轨迹图形212

5-5开路转移函数加入极点或零点对根轨迹的影响216

5-6根廓线223

5-7系统具时间延迟的根轨迹227

第6章 频率响应分析231

6-1频率响应的基本观念232

6-2标准二阶系统的频率响应分析235

6-3极座标图243

6-4波德图246

6-5全通系统与极小相位系统255

6-6系统转移函数鉴别259

第7章频域稳定分析273

7-1基本定理274

7-2奈氏稳定准则276

7-3简化奈氏稳定准则303

7-4相对稳定度307

7-5具有时间延迟的系统稳定度分析321

7-6闭回路频率响应331

第8章 控制系统的设计与补偿343

8-1基本观念344

8-2 PID控制器345

8-3积分终结358

8-4相位领先、落后补偿器360

8-5相位领先、落后补偿器的频域补偿367

8-6相位领先、落后补偿器的时域补偿395

第9章 现代控制学的数学基础415

9-1矩阵基本性质416

9-2反矩阵417

9-3向量空间419

9-4对角化422

第10章 现代控制学的系统描述433

10-1动态方程式434

10-2动态方程式与转移函数间的关系440

10-3转移函数的分解442

10-4状态转移矩阵456

第11章 现代控制学的稳定度、控制性与观察性467

11-1渐近稳定度468

11-2控制性与观察性471

11-3控制性与观察性的测试方法473

11-4控制性与观察性的重要性质490

第12章 状态回授设计与观察器509

12-1状态回授设计510

12-2状态回授的重要性质527

12-3观察器设计532

12-4状态回授与观察器之合成538

第13章 物理系统的数学模式549

13-1机械系统550

13-2倒单摆系统569

13-3卫星姿态控制系统583

13-4数位磁带传动控制系统586

13-5电路系统591

13-6 OP电路600

13-7马达系统608

13-8马达系统的控制617

第14章 数位控制623

14-1 Z转换624

14-2反Z转换628

14-3离散时间系统的分类632

14-4离散资料系统的数学描述633

14-5取样资料系统的数学描述641

14-6离散时间系统的稳定度653

第15章 非线性系统的线性化分析661

15-1典型的非线性系统方程式662

15-2非线性系统的线性化663