图书介绍
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- 李振伟，陈萌，马庆华，于泽宽编 著
- 出版社： 徐州：中国矿业大学出版社
- ISBN：756463040X
- 出版时间：2016
- 标注页数：140页
- 文件大小：16MB
- 文件页数：150页
- 主题词：机器人－程序设计
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图书目录
第1章 ROS概述1
1.1 ROS简介1
1.1.1 ROS的发展1
1.1.2 ROS基本概念2
1.2 ROS安装3
1.2.1 安装ROS3
1.2.2 安装Gazebo4
1.2.3 使用SNN/Git/Mercurial5
1.3 ROS命令介绍6
1.3.1 功能包命令6
1.3.2 ROS核心命令7
第2章 ROS 2.0开发基础10
2.1 ROS 2.0简介10
2.1.1 ROS 2.0诞生的背景10
2.1.2 ROS 2.0中的DDS10
2.2 ROS 2.0安装15
2.3 ROS 2.0应用实例16
2.3.1 实时控制16
2.3.2 ROS 1.0功能包转换为ROS 2.018
2.3.3 ROS 1.0和ROS 2.0通信28
第3章 ROS仿真30
3.1 RViz仿真工具30
3.1.1 安装RViz30
3.1.2 RViz应用方法31
3.1.3 RViz仿真实例36
3.2 Gazebo仿真工具42
3.2.1 Gazebo使用方法42
3.2.2 Gazebo仿真模型45
3.2.3 Gazebo仿真实例51
第4章 灵巧手抓取规划53
4.1 灵巧手简介53
4.2 创建灵巧手抓取规划功能包54
4.2.1 Shadow手模型描述54
4.2.2 创建Shadow手功能包55
4.2.3 创建灵巧手逆运动学插件62
4.3 综合抓取仿真实验72
第5章 移动机器人导航定位79
5.1 准备工作79
5.2 简单的路径规划仿真80
5.3 TurtleBot导航仿真83
5.4 TurtleBot导航定位实验85
第6章 机械臂运动规划88
6.1 MoveIt！安装方法88
6.2 MoveIt！接口89
6.3 Baxter机器人功能包98
6.4 创建MoveIt ！配置功能包98
6.5 机械臂运动规划仿真111
6.5.1 机械臂关节空间规划111
6.5.2 机械臂笛卡尔空间规划114
6.5.3 机械臂避障仿真123
6.5.4 双臂协调运动123
6.5.5 Baxter机器人双臂操作132
参考文献139