图书介绍
基于视觉的自主机器人导航PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （印）查特吉，（印）莱克舒，（印）辛格编著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111456742
- 出版时间：2014
- 标注页数：206页
- 文件大小：33MB
- 文件页数：215页
- 主题词：机器人视觉－视觉导航
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图书目录
第1章 移动机器人导航1
1.1 自主移动机器人导航1
1.2 为何要视觉导航1
1.3 基于视觉的导航2
1.3.1 基于视觉的室内导航3
1.3.1.1 基于地图的导航4
1.3.1.2 基于地图构建的导航4
1.3.1.3 无地图导航4
1.3.2 基于视觉的室外导航5
1.4 研究现状6
1.5 障碍物检测和避障11
1.6 本章小结12
参考文献12
第2章 移动机器人的外设接口19
2.1 简介19
2.2 用于视觉系统与现有机器人接口的PIC微控制器系统20
2.3 KOALA机器人与PC和视觉系统构成的集成系统30
2.4 实际性能评估34
2.5 本章小结39
参考文献39
第3章 利用子目标的基于视觉的移动机器人导航41
3.1 简介41
3.2 硬件设置42
3.3 目标导向的两层导航机制45
3.4 第一层中基于图像处理的环境探索46
3.5 最短路径计算和子目标生成50
3.6 第二层中基于红外的导航53
3.7 实际性能评估55
3.8 本章小结70
参考文献71
第4章 基于视觉的移动机器人自主开发73
4.1 简介73
4.2 基于视觉的低成本移动机器人的研制开发73
4.3 基于微控制器的机器人感知系统的研制开发75
4.3.1 具有动态增强功能的红外测距系统75
4.3.1.1 动态测距增强算法78
4.3.1.2 实验结果78
4.3.2 采用开关模式同步检测技术的光学接近检测器78
4.3.2.1 基于PIC微控制器的光学接近检测器80
4.3.2.2 开关模式同步检测技术83
4.3.2.3 实验结果85
4.4 客户端—服务器工作模式下的内网连接86
4.5 本章小结88
参考文献88
第5章 基于视觉的移动机器人导航算法的实现示例90
5.1 简介90
5.2 示例191
5.3 示例298
5.4 示例3104
5.5 示例4107
5.6 示例5111
5.7 示例6116
5.8 示例7122
5.9 示例8126
5.10 示例9128
5.11 示例10131
5.12 本章小结136
参考文献136
第6章 基于视觉的移动机器人路径跟踪137
6.1 简介137
6.2 所提方法概述138
6.3 基于视觉的机器人模糊导航系统139
6.4 基于红外传感器的模糊避障算法146
6.5 实际性能评估151
6.6 本章小结156
参考文献157
第7章 移动机器人的SLAM158
7.1 简介158
7.2 基于EKF的随机SLAM算法160
7.3 结合模糊神经网络模型的基于EKF的SLAM算法166
7.4 模糊神经网络架构及基于粒子群优化（PSO）算法的训练方法169
7.4.1 模糊神经网络架构169
7.4.2 利用PSO训练模糊神经网络模型170
7.4.3 性能评估172
7.5 利用DE优化算法训练模糊监督器181
7.5.1 性能评估182
7.6 本章小结190
参考文献191
第8章 基于视觉的移动机器人SLAM194
8.1 简介194
8.2 差动驱动KOALA机器人的动态状态模型195
8.3 基于视觉感知的图像特征识别、特征跟踪和每个特征的3D距离计算197
8.4 实际性能评估201
8.5 本章小结205
参考文献205