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绪论1

0.1 理论力学的研究对象1

0.2 理论力学的研究方法2

0.3 学习理论力学的目的3

第1篇 静力学4

引言4

第1章 静力学公理和物体的受力分析6

1.1 静力学公理6

1.2 约束和约束力8

1.3 受力分析与受力图·力学模型和力学简图11

小结17

思考题18

习题19

第2章 力系的简化22

2.1 平面汇交力系与平面力偶系的简化22

2.2 平面任意力系的简化·主矢和主矩28

2.3 空间力系的简化32

2.4 重心与形心41

小结48

思考题51

习题53

第3章 力系的平衡56

3.1 力系的平衡条件与平衡方程56

3.2 平面力系的平衡57

3.3 空间力系的平衡71

小结78

思考题79

习题81

第4章 摩擦87

4.1 滑动摩擦87

4.2 摩擦角和自锁现象89

4.3 考虑滑动摩擦时物体的平衡问题91

4.4 滚动摩阻的概念96

小结99

思考题100

习题101

第2篇 运动学103

引言103

第5章 运动学基础105

5.1 点的运动学描述105

5.2 刚体的基本运动116

小结122

思考题124

习题124

第6章 点的合成运动128

6.1 几个基本概念128

6.2 点的速度合成定理130

6.3 点的加速度合成定理134

小结142

思考题142

习题144

第7章 刚体的平面运动149

7.1 刚体平面运动的概述和运动分解149

7.2 平面图形上各点的速度分析152

7.3 平面图形上各点的加速度分析158

小结160

思考题161

习题162

第3篇 动力学166

引言166

第8章 质点动力学基础168

8.1 质点的运动微分方程168

8.2 质点动力学基本问题169

小结172

思考题172

习题173

第9章 动量定理175

9.1 动力学普遍定理概述175

9.2 动量与冲量176

9.3 动量定理177

9.4 质心运动定理181

小结186

思考题187

习题188

第10章 动量矩定理191

10.1 动量矩与转动惯量191

10.2 对定点（定轴）的动量矩定理192

10.3 刚体绕定轴的转动微分方程196

10.4 刚体对轴的转动惯量197

10.5 质点系相对于质心的动量矩定理201

10.6 刚体的平面运动微分方程204

小结206

思考题207

习题208

第11章 动能定理213

11.1 力的功213

11.2 动能218

11.3 动能定理220

11.4 功率·功率方程·机械效率225

11.5 势力场·势能·机械能守恒定律228

11.6 动力学普遍定理的综合应用231

小结234

思考题236

习题237

综合问题习题240

第12章 达朗贝尔原理（动静法）244

12.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理244

12.2 质点系的达朗贝尔原理246

12.3 刚体惯性力系的简化247

12.4 动静法的应用举例251

12.5 绕定轴转动刚体的轴承动反力255

小结258

思考题259

习题259

第13章 虚位移原理264

13.1 约束·虚位移·虚功264

13.2 虚位移原理268

小结274

思考题275

习题276

第14章 分析力学基础280

14.1 自由度与广义坐标281

14.2 以广义坐标表示的质点系平衡条件281

14.3 动力学普遍方程287

14.4 拉格朗日方程289

小结295

思考题296

习题296

第15章 碰撞300

15.1 碰撞现象·碰撞力300

15.2 用于碰撞过程的基本定理301

15.3 恢复因数303

15.4 碰撞问题举例305

15.5 撞击中心·刚体碰撞中的突加约束问题307

小结313

思考题313

习题314

附录318

附录Ⅰ 理论力学典型错误318

附录Ⅱ 部分习题答案353

参考文献365