图书介绍
机器人程序设计 仿人机器人竞技娱乐运动设计PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 钟秋波，童春芽，刘良旭编著 著
- 出版社： 西安：西安电子科技大学出版社
- ISBN：9787560631356
- 出版时间：2013
- 标注页数：192页
- 文件大小：76MB
- 文件页数：202页
- 主题词：似人机器人－程序设计
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图书目录
第1章 仿人机器人发展概况1
1.1 引言1
1.2 仿人机器人国内外发展概述1
1.2.1 仿人机器人国外发展现状1
1.2.2 仿人机器人国内研究现状5
1.2.3 仿人型竞技娱乐机器人研究现状6
第2章 仿人机器人运动模型与运动方程的建立9
2.1 引言9
2.2 仿人机器人运动学与动力学模型10
2.2.1 步行和跑步运动学模型10
2.2.2 步行和跑步动力学模型11
2.3 基于Cart-table模型的步行和跑步步态规划方法15
2.3.1 仿人机器人质心轨迹规划15
2.3.2 仿人机器人双足轨迹规划17
第3章 基于Robobasic的仿人机器人运动程序设计19
3.1 引言19
3.2 软件安装及操作界面说明19
3.2.1 开发环境roboBASIC MF v2.80在Win7系统下的安装19
3.2.2 开发平台roboBASIC MF v2.80在Windows XP系统下的安装23
3.3 roboBASIC v2.8025
3.3.1 标题栏25
3.3.2 菜单栏26
3.3.3 工具栏41
3.3.4 辅助窗口43
3.3.5 状态栏43
3.4 MF（Metal Fighter）仿人机器人介绍43
3.5 Robobasic语言语法介绍45
3.5.1 Robobasic语言介绍45
3.5.2 Robobasic语言基本语法46
3.6 前进一步动作的程序设计51
3.7 后退一步动作的程序设计55
3.8 连续行走程序设计57
3.9 复杂动作程序设计60
3.9.1 单杠运动程序设计60
3.9.2 单腿独立运动程序设计63
3.9.3 倒立运动程序设计68
3.9.4 翻滚运动程序设计72
3.9.5 斜坡运动程序设计77
3.9.6 阶梯运动程序设计81
3.10 具有倾斜传感器的运动程序设计86
3.11 具有陀螺仪传感器的运动程序设计91
第4章 半自主仿人机器人控制96
4.1 引言96
4.2 半自主控制方式的种类96
4.3 MF-AI型半自主控制机器人97
4.4 OpenCV软件开发环境和配置98
4.4.1 Win7环境下OpenCV的默认安装98
4.4.2 Windows XP环境下OpenCV的默认安装101
4.5 半自主机器人控制软件操作流程及界面功能解释103
第5章 机器人控制串口编程104
5.1 引言104
5.2 打开串口104
5.3 配置串口105
5.4 读写串口109
5.5 关闭串口114
第6章 机器人蓝牙控制115
6.1 引言115
6.2 无线通信原理115
6.2.1 RF（Radio Frequency）无线通信原理115
6.2.2 蓝牙技术117
6.2.3 蓝牙的技术特点117
6.2.4 蓝牙的系统组成117
6.2.5 蓝牙的关键技术118
6.2.6 蓝牙技术与RF无线通信技术的比较119
6.3 XM100蓝牙通信系统119
6.3.1 蓝牙通信系统的组成结构119
6.3.2 XM100蓝牙的系统结构及性能120
6.3.3 XM100 UART通信协议121
6.3.4 蓝牙串口编程实例122
第7章 Choregraphe入门125
7.1 引言125
7.2 Choregraphe概述125
7.3 Choregraphe的安装126
7.4 Choregraphe主界面介绍129
7.5 Choregraphe的基本使用139
7.5.1 创建一个行为139
7.5.2 连接NAO140
7.5.3 给机器人上电140
7.5.4 执行行为140
7.5.5 常用指令盒介绍141
7.6 虚拟机器人的使用149
7.7 NAO的相关配置150
7.7.1 NAO的硬件介绍150
7.7.2 NAO的配置页面154
7.7.3 设置远程控制156
7.7.4 添加配置文件157
7.7.5 创建配置文件158
7.8 Choregraphe上的应用举例160
7.8.1 声控动作160
7.8.2 声源定位160
7.8.3 红球追踪161
7.8.4 物体识别163
7.8.5 使用NAO控制MF机器人164
7.8.6 用遥控器控制NAO机器人165
7.9 创建新动作165
7.9.1 创建一个新姿势165
7.9.2 编辑一个动作实例166
7.9.3 使用记录模式167
7.9.4 通过记录方式创建新动作实例168
第8章 NAOsim、Monitor及NAOFlasher170
8.1 NAOsim170
8.1.1 NAOsim概述170
8.1.2 NAOsim的安装171
8.1.3 NAOsim的激活174
8.1.4 NAOsim初始环境设置175
8.1.5 用Choregraphe连接虚拟机器人175
8.1.6 用NAOsim测试一个追踪红球的行为176
8.1.7 自定义环境设置177
8.1.8 自定义NAOqi179
8.1.9 在NAOsim的使用过程中可能出现的问题及解决办法179
8.2 Monitor181
8.2.1 Monitor简介181
8.2.2 安装Monitor181
8.2.3 启动插件181
8.2.4 插件介绍182
8.3 NAOFlasher186
8.3.1 用NAOFlasher更新NAO V4186
8.3.2 用NAOFlasher制作NAO系统的启动盘187
8.3.3 用制作好的启动盘重装NAO系统189
8.3.4 拯救模式（rescue mode）189
8.3.5 通过Choregraphe进行普通更新189
参考文献191