图书介绍
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- 吴振彪主编 著
- 出版社： 武汉：华中理工大学出版社
- ISBN：7560914020
- 出版时间：1997
- 标注页数：148页
- 文件大小：7MB
- 文件页数：157页
- 主题词：
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图书目录
第一章 概论1
1-1 工业机器人定义及其工作环境1
1-2 工业机器人基本组成及技术参数2
1-3 工业机器人的分类及应用6
习题11
第二章 工业机器人运动学13
2-1 齐次坐标及对象物的描述13
2-2 齐次变换及运算17
2-3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵24
2-4 工业机器人运动学方程26
习题36
第三章 工业机器人静力计算及动力学分析39
3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析39
3-2 工业机器人力雅可比与静力计算42
3-3 工业机器人动力学分析45
习题50
第四章 工业机器人机械系统设计52
4-1 工业机器人总体设计52
4-2 传动部件设计60
4-3 臂部设计71
4-4 手腕设计74
4-5 手部设计79
4-6 机身及行走机构设计85
习题91
第五章 工业机器人控制93
5-1 工业机器人控制的特点及分类93
5-2 工业机器人位置控制95
5-3 工业机器人力控制107
5-4 工业机器人位置/力控制112
5-5 外部传感器和自主控制115
习题120
第六章 工业机器人的运动规划及编程122
6-1 工业机器人的轨迹规划122
6-2 工业机器人编程133
习题146
参考文献147