图书介绍
智能制造与机器人理论及技术研究丛书 机器人刚柔耦合动力学PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 尹海斌著 著
- 出版社： 武汉：华中科技大学出版社
- ISBN：9787568028240
- 出版时间：2018
- 标注页数：168页
- 文件大小：18MB
- 文件页数：182页
- 主题词：机器人－动力学
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智能制造与机器人理论及技术研究丛书 机器人刚柔耦合动力学PDF格式电子书版下载
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图书目录
第1章 机器人动力学研究意义1
1.1引言1
1.2动力学三要素与三任务2
1.3机器人动力学研究的意义3
主要参考文献4
第2章 刚柔耦合机械臂的建模与分析5
2.1引言5
2.2机械臂弹性描述6
2.3柔性机械臂的动态模型12
2.4柔性机械臂振动分析17
2.4.1外部输入17
2.4.2转角独立分析法18
2.4.3转角关联分析法24
2.5小结27
主要参考文献28
第3章 刚柔耦合机械臂动态控制器设计30
3.1引言30
3.2控制器设计方案32
3.3柔性动态控制模块34
3.3.1输入整形技术34
3.3.2优化控制38
3.3.3结果分析39
3.4刚性动态控制模块42
3.4.1滑模控制概述42
3.4.2 混合滑模控制44
3.4.3结果分析47
3.5小结50
主要参考文献51
第4章 刚柔耦合机械臂动态控制仿真与实验54
4.1引言54
4.2机械臂动态控制的优化算法与仿真55
4.2.1优化算法56
4.2.2仿真结果分析58
4.3机械臂动态控制的实验与结果63
4.3.1实验装置平台63
4.3.2单杆柔性臂实验结果分析65
4.3.3二杆柔性臂实验结果分析68
4.4动态控制的仿真与实验比较73
4.4.1轨迹追踪误差分析73
4.4.2弹性位移分析73
4.5小结77
主要参考文献78
第5章 旋转刚柔耦合系统动力学建模方法的比较研究80
5.1引言80
5.2旋转刚柔耦合系统动力学模型的影响因素分析82
5.2.1影响因素82
5.2.2动力学模型的精度分析83
5.3旋转刚柔耦合系统的动边界模态特性85
5.3.1旋转柔性梁的动边界参数化构建85
5.3.2旋转柔性梁的动边界模态特性解析87
5.3.3旋转柔性梁的动边界模态特性的频域分布规律91
5.4旋转刚柔耦合系统参数化边界模态特性动态响应分析91
5.4.1基于参数化边界模态特性的动态响应92
5.4.2边界参数的辨识94
5.5小结96
主要参考文献96
第6章 悬挂轮式移动机械臂的振动控制99
6.1引言99
6.2粒子群优化算法和混沌粒子群优化算法100
6.2.1粒子群优化算法100
6.2.2混沌粒子群优化算法102
6.3问题一：机械臂静止时悬浮平台的运动103
6.3.1动力学模型103
6.3.2控制器的设计和优化105
6.3.3结果与讨论108
6.4问题二：机械臂运动时悬浮平台的运动112
6.4.1 DPM概念112
6.4.2动力学模型114
6.4.3生成最优轨迹115
6.4.4结果与讨论117
6.5小结121
附件A问题一的动力学模型122
附件B问题二的动力学模型124
主要参考文献125
第7章 多要素作用下的移动机械臂跟踪控制127
7.1引言127
7.2系统模型128
7.2.1运动学模型128
7.2.2动力学模型132
7.3基于运动学的反推控制132
7.3.1控制器设计132
7.3.2结果与讨论133
7.4基于动力学的带有模糊补偿器的自适应反推控制器136
7.4.1控制器设计136
7.4.2结果与讨论138
7.5小结145
主要参考文献146
第8章 路面激励下移动机械臂的动态稳定性控制149
8.1引言149
8.2具有半主动悬架系统的机器人150
8.3动态稳定性计算方法152
8.4控制器设计与优化155
8.4.1半主动减震器控制模型155
8.4.2控制器优化算法158
8.5结果与讨论161
8.6小结166
主要参考文献166