图书介绍
工业机器人技术基础及应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 张明文主编 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
- ISBN：9787560366265
- 出版时间：2017
- 标注页数：232页
- 文件大小：36MB
- 文件页数：248页
- 主题词：工业机器人－研究
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图书目录
第1章 工业机器人概述1
1.1 机器人的认知1
1.1.1 机器人术语的来历1
1.1.2 机器人三原则2
1.1.3 机器人的分类和应用2
1.2 工业机器人的定义和特点3
1.3 工业机器人发展概况4
1.3.1 国外发展概况4
1.3.2 国内发展概况6
1.3.3 发展模式7
1.3.4 发展趋势7
1.4 工业机器人的分类及应用8
1.4.1 工业机器人的分类8
1.4.2 工业机器人的应用13
1.5 工业机器人的人才培养16
第2章 工业机器人的基础知识19
2.1 基本组成19
2.2 基本术语20
2.3 主要技术参数29
2.4 运动原理33
2.4.1 工作空间分析34
2.4.2 数理基础37
2.4.3 运动学42
2.4.4 动力学45
第3章 操作机47
3.1 机械臂47
3.1.1 垂直多关节机器人47
3.1.2 水平多关节机器人51
3.1.3 直角坐标机器人53
3.1.4 DELTA并联机器人53
3.2 驱动装置55
3.2.1 步进电动机56
3.2.2 伺服电动机58
3.2.3 制动器62
3.3 传动装置62
3.3.1 减速器63
3.3.2 同步带传动67
3.3.3 线性模组69
3.4 传感器70
3.4.1 内部传感器71
3.4.2 外部传感器74
第4章 控制器78
4.1 控制系统78
4.1.1 基本结构78
4.1.2 构成方案78
4.2 控制器80
4.2.1 组成80
4.2.2 典型产品83
4.2.3 基本功能85
4.2.4 分类86
4.3 工作过程88
第5章 示教器90
5.1 示教器认知90
5.1.1 组成90
5.1.2 典型产品92
5.2 工作过程93
5.3 功能94
5.3.1 基本功能94
5.3.2 示教再现95
第6章 辅助系统98
6.1 基本组成98
6.2 作业系统99
6.2.1 末端执行器99
6.2.2 配套的作业装置107
6.3 视觉系统108
6.3.1 基本组成109
6.3.2 工作过程110
6.3.3 行业应用111
6.4 周边设备113
第7章 基本操作与基础编程115
7.1 安全操作规程115
7.2 工业机器人项目实施的基本流程116
7.3 首次组装工工业机器人117
7.4 手动操纵118
7.4.1 移动方式119
7.4.2 运动模式119
7.4.3 操作流程120
7.5 原点校准121
7.6 在线示教121
7.6.1 工具坐标系建立122
7.6.2 工件坐标系建立125
7.6.3 运动轨迹126
7.6.4 作业条件129
7.6.5 作业顺序130
7.6.6 示教步骤130
7.7 基础编程134
7.7.1 基本运动指令135
7.7.2 其他指令139
7.8 离线编程139
7.8.1 特点139
7.8.2 基本步骤140
第8章 工业机器人应用144
8.1 搬运机器人144
8.1.1 分类145
8.1.2 系统组成146
8.2 码垛机器人147
8.2.1 分类148
8.2.2 码垛方式148
8.2.3 系统组成149
8.3 装配机器人151
8.3.1 分类152
8.3.2 系统组成152
8.4 打磨机器人153
8.4.1 分类153
8.4.2 系统组成154
8.5 焊接机器人157
8.5.1 分类157
8.5.2 弧焊动作161
8.5.3 系统组成162
第9章 离线编程应用171
9.1 ABB离线编程——RobotStudio171
9.1.1 RobotStudio简介171
9.1.2 RobotStudio下载172
9.1.3 RobotStudio安装172
9.1.4 工作站建立172
9.1.5 机器人导入173
9.1.6 控制器导入175
9.1.7 虚拟示教器177
9.1.8 离线仿真实例181
9.2 FANUC离线编程——ROBOGUIDE189
9.2.1 ROBOGUIDE简介189
9.2.2 用户界面189
9.2.3 工作站建立190
9.2.4 工具导入191
9.2.5 实训模块导入192
9.2.6 离线仿真实例193
9.3 EPSON离线编程——RC+7.0197
9.3.1 RC+7.0简介197
9.3.2 下载和安装197
9.3.3 用户界面198
9.3.4 基本操作199
9.3.5 离线仿真应用205
9.4 数字化工厂仿真——Visual Component209
9.4.1 软件介绍209
9.4.2 用户界面210
9.4.3 数字化工厂仿真应用211
第10章 工业机器人新时代216
10.1 工业机器人发展新趋势216
10.2 新型工业机器人218
10.2.1 ABB—YuMi218
10.2.2 KUKA—LBR iiwa221
10.2.3 Rethink Robotics—Sawyer223
10.2.4 Kawasaki—duAro226
参考文献230