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第1章 绪论1

1.1 什么是工业机器人3

1.2 为何发展工业机器人3

1.3 工业机器人发展概况5

1.3.1 工业机器人的诞生5

1.3.2 工业机器人的发展现状和趋势5

1.4 工业机器人的分类及应用8

1.4.1 工业机器人的分类8

1.4.2 工业机器人的应用12

本章小结14

思考练习15

第2章 工业机器人的机械结构和运动控制16

2.1 工业机器人的系统组成17

2.1.1 操作机18

2.1.2 控制器22

2.1.3 示教器24

2.2 工业机器人的技术指标25

2.3 工业机器人的运动控制28

2.3.1 机器人运动学问题28

2.3.2 机器人的点位运动和连续路径运动29

2.3.3 机器人的位置控制30

扩展与提高31

本章小结32

思考练习33

第3章 手动操纵工业机器人34

3.1 机器人运动轴与坐标系36

3.1.1 机器人运动轴的名称36

3.1.2 机器人坐标系的种类37

3.2 认识和使用示教器42

3.3 机器人安全操作规程43

3.3.1 示教和手动机器人时43

3.3.2 再现和生产运行时44

3.4 手动移动机器人44

3.4.1 移动方式44

3.4.2 典型坐标系下的手动操作44

扩展与提高47

本章小结50

思考练习50

第4章 初识工业机器人的作业示教52

4.1 工业机器人示教的主要内容54

4.1.1 运动轨迹54

4.1.2 作业条件56

4.1.3 作业顺序57

4.2 工业机器人的简单示教与再现57

4.2.1 在线示教及其特点58

4.2.2 在线示教的基本步骤59

4.3 工业机器人的离线编程技术62

4.3.1 离线编程及其特点63

4.3.2 离线编程系统的软件架构64

4.3.3 离线编程的基本步骤65

扩展与提高69

本章小结70

思考练习71

第5章 搬运机器人及其操作应用73

5.1 搬运机器人的分类及特点74

5.2 搬运机器人的系统组成77

5.3 搬运机器人的作业示教81

5.3.1 冷加工搬运作业81

5.3.2 热加工搬运作业85

5.4 搬运机器人的周边设备与工位布局87

5.4.1 周边设备87

5.4.2 工位布局88

扩展与提高89

本章小结93

思考练习93

第6章 码垛机器人及其操作应用96

6.1 码垛机器人的分类及特点97

6.2 码垛机器人的系统组成98

6.3 码垛机器人的作业示教101

6.4 码垛机器人的周边设备与工位布局105

6.4.1 周边设备106

6.4.2 工位布局107

扩展与提高109

本章小结110

思考练习111

第7章 焊接机器人及其操作应用113

7.1 焊接机器人的分类及特点115

7.2 焊接机器人的系统组成120

7.2.1 点焊机器人120

7.2.2 弧焊机器人124

7.2.3 激光焊接机器人126

7.3 焊接机器人的作业示教128

7.3.1 点焊作业128

7.3.2 熔焊作业131

7.4 焊接机器人的周边设备与布局140

7.4.1 周边设备140

7.4.2 工位布局145

扩展与提高148

本章小结153

思考练习154

第8章 涂装机器人及其操作应用157

8.1 涂装机器人的分类及特点159

8.2 涂装机器人的系统组成161

8.3 涂装机器人的作业示教164

8.4 涂装机器人的周边设备与布局168

8.4.1 周边设备168

8.4.2 工位布局170

扩展与提高172

本章小结174

思考练习175

第9章 装配机器人及其操作应用178

9.1 装配机器人的分类及特点179

9.2 装配机器人的系统组成181

9.3 装配机器人的作业示教185

9.3.1 螺栓紧固作业185

9.3.2 鼠标装配作业188

9.4 装配机器人的周边设备与工位布局190

9.4.1 周边设备191

9.4.2 工位布局191

扩展与提高192

本章小结195

思考练习195

参考文献197