图书介绍
移动机器人控制技术及其应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 蒋志坚编著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111408420
- 出版时间：2013
- 标注页数：155页
- 文件大小：43MB
- 文件页数：163页
- 主题词：移动式机器人－机器人控制－研究
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图书目录
第1篇 通用移动机器人自主定位与导航研究2
第1章 绪论2
1.1 引言2
1.2 移动机器人研究发展现状2
1.3 移动机器人自主定位方法5
1.4 基于路标的视觉导航研究现状6
1.5 课题研究的背景及意义7
第2章 研究平台9
2.1 引言9
2.2 机器人研究平台AIM的硬件结构9
2.3 机器人研究平台AIM的软件结构14
2.4 小结16
第3章 自然路标和新型人工路标的识别算法17
3.1 引言17
3.2 自然路标的识别17
3.3 人工路标分类19
3.4 基于MR二维码的新型人工路标系统20
3.5 MR二维码的识别23
3.6 小结24
第4章 基于自然路标的追踪25
4.1 引言25
4.2 目标跟踪算法25
4.3 机器人控制策略28
4.4 实验与分析31
4.5 小结33
第5章 基于人工路标的移动机器人自主定位34
5.1 引言34
5.2 坐标系的建立34
5.3 位姿计算35
5.4 实验与结果分析36
5.5 小结40
第6章 基于混合路标的移动机器人视觉SLAM41
6.1 引言41
6.2 SLAM问题概述41
6.3 导航系统体系结构43
6.4 室内环境下SLAM导航实验45
6.5 实验结果及分析49
6.6 小结50
结论与展望50
参考文献51
第2篇 特种爬壁检测移动机器人研究56
第1章 爬壁检测机器人概述56
1.1 研究的背景及其意义56
1.2 爬壁机器人的分类56
1.3 爬壁机器人的国内外研究现状57
1.4 机器人控制技术的研究现状63
1.5 研究目的与内容64
第2章 爬壁检测机器人的总体结构66
2.1 引言66
2.2 设计要求66
2.3 机器人工作原理及结构67
2.4 机器人控制系统70
第3章 爬壁检测机器人控制系统硬件设计74
3.1 DSP控制系统设计74
3.2 下位机硬件电路设计76
3.3 上位机监控系统硬件结构设计83
3.4 控制系统硬件设计小结84
第4章 爬壁检测机器人控制系统的软件设计85
4.1 引言85
4.2 DSP软件开发简介85
4.3 控制系统软件结构体系86
4.4 上位机软件监控系统87
4.5 下位机软件控制系统88
4.6 软件抗干扰设计91
第5章 爬壁检测机器人动力学模型仿真93
5.1 驱动轮电机数学模型分析93
5.2 控制算法分析95
5.3 控制器模型仿真分析97
5.4 机器人控制系统模型仿真101
第6章 爬壁检测机器人实验与分析104
6.1 实验系统组成104
6.2 机器人吸附性能测试104
6.3 机器人移动性能测试105
6.4 机器人负重性能测试107
6.5 机器人控制及检测性能测试108
6.6 小结108
结论与展望109
参考文献110
附录113
附录A AIM通用移动机器人科研平台113
附录B 爬壁检测机器人科研平台145