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第1章 导论1

1.1无线定位概述2

1.2中短程无线定位技术4

1.3本书内容8

参考文献11

第2章 无线信号传播12

2.1统计多径理论12

2.2各种距离规模的无线传播特征22

2.3测量结果30

2.4无线传播的额外延迟34

2.5天线的影响39

参考文献42

第3章 相关信号检测43

3.1发射器信号43

3.2接收器信号处理45

参考文献58

第4章 带限到达时间测量59

4.1宽带多径定理60

4.2带限相关图的特点61

4.3带限相关图的模型63

4.4峰值跟踪算法的性能65

4.5前沿投影算法72

4.6前沿比率算法77

4.7多径相位83

4.8跟踪算法的性能总结84

参考文献86

第5章 定位系统的基本原理88

5.1导航系统和跟踪系统88

5.2系统体系结构90

5.3定位方法综述101

5.4室内性能问题106

参考文献111

第6章 非迭代定位方法112

6.1基本定位方法112

6.2线性化最小二乘法120

6.3球形插值法122

6.4拟最小二乘法125

6.5线性修正最小二乘法129

参考文献132

第7章 迭代定位133

7.1迭代算法133

7.2基于滤波的方法141

7.3数据平滑147

参考文献151

第8章 定位精度评估153

8.1精度度量153

8.2视距条件下的Cramer-Rao下界154

8.3非视距条件下的Cramer-Rao下界推导160

8.4线性最小二乘法的近似方差162

8.5精度比较166

附录8.A 费歇尔信息矩阵的结构170

参考文献171

第9章 几何精度因子分析173

9.1几何误差分析173

9.2统计误差分析175

9.3几何精度因子的计算177

9.4精度概率178

9.5具体案例：几何精度因子的解析方案181

9.6几何精度因子性能190

参考文献193

第10章 多径抑制194

10.1残差-加权法194

10.2滤波法195

10.3约束最优化法197

10.4散射体法207

10.5误差统计分布210

10.6传播模型法214

10.7模式匹配法215

10.8性能分析218

附录10.A 连续二次规划法221

附录10.B 方程系数222

参考文献223

第11章 基于锚点的无线传感器网络定位225

11.1无线传感器网络的特征225

11.2粗略定位方法226

11.3综合定位方法229

11.4未知内部延迟和时钟偏置的定位232

参考文献249

第12章 提高锚点的定位精度250

12.1锚点位置精度对传感器节点定位的影响250

12.2视距和非视距传播模型252

12.3锚点定位的边界254

12.4基于距离和角度估计的精度改进257

12.5基于距离估计的精度改进261

附录12.A 视距条件下的矩阵和向量定义263

附录12.B 非视距条件下的矩阵和向量定义265

参考文献266

第13章 无锚点定位267

13.1稳健四边形267

13.2多维标度法268

13.3质点-弹簧模型271

13.4杂合方法272

13.5图模型274

13.6分簇与缝合274

13.7构建基准坐标系统276

13.8克拉姆-拉奥下界277

13.9位置估计的精度279

13.10基于距离偏差的精度度量282

13.11精度评估283

参考文献286

第14章 非视距辨识288

14.1数据平滑288

14.2分布检验289

14.3计算电平通过率和衰落延迟293

14.4评估莱斯因子295

14.5广义似然比检验295

14.6非参数方法296

14.7利用中间位置估计298

14.8 Neyman-Pearson检验299

14.9基于到达时间与接收信号强度的联合方法302

14.10基于到达角的方法306

附录14.A 定理及推论的证明314

附录14.B 检测概率的推导315

参考文献316

附录A双曲线导航318

A.1双曲线的解析方程318

A.2求解双曲线导航320

A.3求解示例问题321

附录B无线传播测量技术324

B.1使用网络分析仪的测量324

B.2时域测量326

索引词330