图书介绍
输电线路巡线机器人视觉系统图像处理及模式识别研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 傅思遥，梁自泽，侯增广等编著 著
- 出版社： 北京：中国水利水电出版社
- ISBN：9787508470894
- 出版时间：2010
- 标注页数：219页
- 文件大小：70MB
- 文件页数：230页
- 主题词：输电线路－检测－机器人视觉－视觉系统－图像处理－研究；输电线路－检测－机器人视觉－视觉系统－模式识别－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 概述1
1.2 巡线机器人的研究现状及发展4
1.2.1 研究历史及现状5
1.2.2 巡线机器人的关键技术11
1.3 机器人视觉的研究现状及发展16
1.3.1 视觉导航17
1.3.2 视觉伺服控制20
1.4 小结22
第2章 巡线机器人的体系结构23
2.1 总体设计思路23
2.2 机械结构23
2.3 110kv巡线机器人的运动学分析27
2.3.1 运动学分析27
2.3.2 仿真实验31
2.4 控制系统32
2.4.1 层次结构33
2.4.2 硬件组成34
2.4.3 软件结构36
2.4.4 控制模式38
2.5 220kV巡线机器人视觉导航系统39
2.6 小结40
第3章 110kv巡线机器人的视觉导航系统41
3.1 引言41
3.2 110kv巡线机器人的视觉导航系统设计42
3.3 110kv巡线机器人视觉导航系统的算法实现43
3.3.1 相关的基础知识43
3.3.2 单帧巡线图像的障碍物识别算法45
3.3.3 视觉导航系统的障碍物识别算法58
3.4 实验58
3.5 小结62
第4章 输电线路线上障碍物识别63
4.1 引言63
4.1.1 概述63
4.1.2 典型线上障碍物64
4.2 物体识别的一般方法67
4.2.1 物体模型67
4.2.2 特征检测68
4.2.3 假设形成70
4.2.4 假设验证70
4.3 典型几何形状检测71
4.3.1 Hough变换71
4.3.2 Burns直线提取方法74
4.4 基于结构约束的障碍识别方法80
4.4.1 相线识别与定位81
4.4.2 防振锤识别83
4.4.3 悬垂线夹识别85
4.4.4 耐张线夹识别86
4.4.5 障碍跟踪87
4.5 实验结果88
4.6 小结96
第5章 障碍定位97
5.1 引言97
5.2 双目立体视觉原理98
5.2.1 摄像机建模98
5.2.2 空间点三维重构101
5.2.3 立体匹配103
5.3 基于区域的立体匹配方法104
5.3.1 相似性测度106
5.3.2 匹配窗口及匹配搜索策略109
5.4 实验分析113
5.5 小结114
第6章 基于部分特征匹配的无监督物体分类115
6.1 引言115
6.2 无监督学习的问题陈述以及解决思路117
6.2.1 无监督学习问题陈述117
6.2.2 问题描述120
6.3 特征提取122
6.3.1 常见特征提取法122
6.3.2 SIFT特征描述子124
6.4 特征集之间的部分匹配130
6.4.1 部分匹配与金字塔匹配核130
6.4.2 金字塔匹配核与Mercer核134
6.4.3 空间金字塔匹配135
6.4.4 通过正则图割的方法进行聚类138
6.4.5 组内在联系成员聚类140
6.4.6 实验结果142
6.5 基于直方图交核函数的多核学习问题144
6.5.1 多核学习问题定义144
6.5.2 基于多直方图匹配核的多核学习149
6.5.3 实验结果151
6.5.4 实验速度152
6.6 本章小结152
第7章 运动模糊图像复原154
7.1 引言154
7.2 图像退化的数学模型156
7.2.1 问题概述156
7.2.2 巡检机器人运动模糊图像建模157
7.3 递归神经网络结构160
7.4 实验结果164
7.5 小结166
第8章 架空输电线路绝缘子缺陷的视觉检查167
8.1 引言167
8.2 绝缘子识别168
8.2.1 图像分割168
8.2.2 特征提取172
8.2.3 基于BP神经元网络的绝缘子识别173
8.3 绝缘子纵向剖线模式分析及表面破损判定175
8.3.1 纵向剖线模式提取176
8.3.2 纵向剖线模式分类176
8.4 实验结果177
8.5 小结177
第9章 巡线机器人越障视觉伺服控制178
9.1 引言178
9.2 基于图像的视觉伺服（Image-based visual servo）178
9.3 巡线机器人越障视觉伺服策略182
9.4 巡线机器人驱动轮与相线相对位姿估计185
9.4.1 图像畸变矫正186
9.4.2 图像特征选择和特征偏差定义189
9.4.3 图像特征提取及驱动轮与相线相对位姿估计190
9.5 巡线机器人越障视觉伺服控制律198
9.6 实验结果200
9.7 小结203
第10章 结论204
参考文献207