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目录1

编辑说明1

引言1

第1章 自动上下料装置1

1 自动上下料装置的分类、组成及设计要点1

1·1 自动上下料装置的分类1

1·2 自动上下料装置的组成部分1

1·3 自动上下料装置的设计选用要点2

1·4 工件的类型和适用的上下料装置2

2 定向机构2

2·1 定向机构的工作方法和类型2

2·2 常用定向机构的技术特性和适用范围3

2·3 常用定向机构的结构和设计要点7

2·4 回转体、片块状工件的分类和适用的定向机构18

2·5 二次、三次定向机构20

2·6 剔除器及安全装置21

3 上下料机构、隔料器22

3·1 上料机构的种类及适用范围22

3·2 下料机构26

3·3 隔料器26

料斗、料仓、料道、分路器、合路器28

4·1 料斗的结构型式及设计要点28

4·2 料仓的结构型式及设计要点28

4·3 料道的结构型式及设计要点32

4·4 分路器及合路器36

5 振动上料装置36

5·1 振动上料装置原理及优缺点36

5·2 振动上料装置的类型及特性37

5·3 振动上料装置的组成及特点40

5·4 振动上料装置的参数选择及设计举例44

5·5 振动上料装置的一些技术数据 46

1·2 工业机械手的分类47

1·1 工业机械手的组成47

1 工业机械手的组成和分类47

第2章 工业机械手47

1·3 工业机械手的自由度48

2 工业机械手的手部48

2·1 手部的分类及其适用范围48

2·2 手指式手部49

2·3 吸盘式手部54

3·1 腕部的运动形式及结构55

3 工业机械手的腕部55

3·2 设计时注意的问题58

3·3 驱动力矩计算58

4 工业机械手的臂部59

4·1 设计时注意的问题59

4·2 典型结构59

4·3 驱动力计算65

5 工业机械手的机身65

5·1 设计时注意的问题65

5·2 典型结构66

6 工业机械手的平稳性与定位精度69

6·1 影响平稳性及定位精度的因素69

5·3 驱动力计算69

6·2 机械手的运动特性78

6·3 缓冲方法及定位精度78

6·4 开关型机械手的速度控制78

6·5 伺服型机械手的速度及位置控制88

6·6 机械传动型机械手速度及位置控制88

7·1 运动设计及确定主要参数90

7 工业机械手总体设计原则90

7·2 驱动系统和电控系统的选择93

7·3 总体设计中的几个问题93

8 几种工业机械手应用举例97

8·1 花键轴自动线上下料机械手97

8·2 精锻机上料机械手99

8·3 液压通用机械手107

参考文献108