图书介绍
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- 陈阳，梁建宏编著 著
- 出版社： 北京：北京航空航天大学出版社
- ISBN：9787512427037
- 出版时间：2018
- 标注页数：145页
- 文件大小：25MB
- 文件页数：154页
- 主题词：无人驾驶飞机－设计
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图书目录
第1章 无人机概述1
1.1 无人机的概念1
1.1.1 飞行器的定义和分类1
1.1.2 无人机的定义3
1.2 多旋翼无人机的发展历程5
1.3 典型多旋翼产品及其参数分析7
1.4 多旋翼无人机系统的总体设计原则9
1.5 实训一：多旋翼无人机参数对比调研分析12
思维训练12
第2章 多旋翼无人机的机械结构13
2.1 无人机机身结构13
2.1.1 无人机结构的一般要求14
2.1.2 无人机机身结构所采用的主要材料15
2.1.3 机臂结构与刚度17
2.1.4 实训二：机臂的材料与尺寸选择21
2.1.5 机舱及起落架的结构24
2.2 飞行器机身减振26
2.2.1 多旋翼无人机的振动源27
2.2.2 自驾仪的减振措施30
2.2.3 实训三：螺旋桨的静平衡及减振垫的选择36
2.2.4 实训四：传感数据的频谱分析及数字滤波器设计41
2.3 多旋翼无人机的惯量42
2.3.1 重心42
2.3.2 惯性矩及惯性积43
2.3.3 实训五：多旋翼无人机的CAD设计43
思维训练44
第3章 多旋翼无人机动力系统45
3.1 概述45
3.2 电池47
3.2.1 常见的二次电池47
3.2.2 锂电池的使用50
3.2.3 实训六：常见电池接口的识别及锂聚合物电池的充放电测试51
3.3 螺旋桨53
3.3.1 螺旋桨产生的力及力矩53
3.3.2 多旋翼无人机常见的螺旋桨55
3.3.3 实训七：螺旋桨升力、扭矩参数测试58
3.4 无刷电机与电调61
3.4.1 无刷直流电机的参数61
3.4.2 外转子无刷直流电机的工作原理63
3.4.3 电调64
3.4.4 实训八：电机与螺旋桨的匹配测试实验67
思维训练68
第4章 多旋翼无人机传感系统69
4.1 概述69
4.2 惯性测量传感器71
4.2.1 MEMS陀螺仪72
4.2.2 MEMS加速度计74
4.2.3 实训九：陀螺仪、加速度计数据的基本使用78
4.3 磁强计79
4.3.1 地磁场79
4.3.2 三轴磁强计80
4.3.3 实训十：三轴磁强计的校准与航向测量85
4.4 位置速度测量传感器86
4.4.1 GPS接收机模块86
4.4.2 气压高度计90
4.4.3 超声波测距模块94
4.4.4 激光测距模块96
4.4.5 光流测速模块98
4.5 传感器数据的融合100
4.5.1 AHRS航姿参考系统100
4.5.2 GPS/INS组合导航105
4.5.3 实训十一：AHRS算法实践实验105
思维训练106
第5章 多旋翼无人机飞行控制系统107
5.1 概述107
5.2 多旋翼无人机的控制原理108
5.3 多旋翼无人机的动力学建模113
实训十二：多旋翼无人机非线性系统建模119
5.4 基于系统简化模型的多旋翼无人机飞行控制系统设计120
5.4.1 四旋翼无人机QUAD X形布局的系统模型简化120
5.4.2 四旋翼无人机QUAD X形布局的PID控制器设计121
5.4.3 PID控制器参数的选择124
5.4.4 实训十三：多旋翼无人机PID控制仿真129
思维训练130
第6章 多旋翼无人机的发展与展望131
6.1 多旋翼无人机“硬件”的发展131
6.2 多旋翼无人机“智能化”的发展132
思维训练136
附录 考虑旋翼挥舞运动的四旋翼无人机模型M文件137
参考文献144