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第1章 概述1

1.1 数字样机与运动仿真1

1.2 工作窗口1

1.2.1 工具栏1

1.2.2 结构树4

1.3 运动仿真的流程5

1.4 运动机构的建立5

1.4.1 数字样机的准备5

1.4.2 运动副的创建7

1.4.3 固定件定义19

1.4.4 施加驱动命令20

1.5 运动模拟21

第2章 面接触运动副（低副）23

2.1 旋转23

2.1.1 概念与创建要素23

2.1.2 旋转运动副的创建23

2.1.3 机构驱动26

2.2 棱形28

2.2.1 概念与创建要素28

2.2.2 棱形运动副的创建28

2.2.3 机构驱动31

2.3 圆柱33

2.3.1 概念与创建要素33

2.3.2 圆柱运动副的创建33

2.3.3 机构驱动36

2.4 螺钉37

2.4.1 概念与创建要素37

2.4.2 螺钉运动副的创建37

2.4.3 机构驱动39

2.4.4 应用示例41

2.5 球面42

2.5.1 概念与创建要素42

2.5.2 球面运动副的创建42

2.6 平面45

2.6.1 概念与创建要素45

2.6.2 平面运动副的创建45

第3章 点线面接触运动副（高副）49

3.1 点曲线49

3.1.1 概念与创建要素49

3.1.2 运动副的创建49

3.1.3 机构驱动53

3.2 滑动曲线55

3.2.1 概念与创建要素55

3.2.2 运动副的创建55

3.2.3 机构驱动59

3.3 滚动曲线61

3.3.1 概念与创建要素61

3.3.2 运动副的创建61

3.3.3 机构驱动67

3.4 点曲面69

3.4.1 概念与创建要素69

3.4.2 运动副的创建69

3.4.3 机构驱动73

第4章 关联运动副75

4.1 U形接合75

4.1.1 概念与创建要素75

4.1.2 运动副的创建75

4.1.3 机构驱动78

4.1.4 应用示例79

4.2 CV接合79

4.2.1 概念与创建要素80

4.2.2 运动副的创建80

4.2.3 机构驱动83

4.2.4 应用示例85

4.3 齿轮85

4.3.1 概念与创建要素85

4.3.2 运动副的创建85

4.3.3 机构驱动92

4.3.4 应用示例93

4.4 齿轮齿条94

4.4.1 概念与创建要素94

4.4.2 运动副的创建94

4.4.3 机构驱动101

4.4.4 多级传动103

4.5 电缆接合103

4.5.1 概念与创建要素103

4.5.2 运动副的创建103

4.5.3 机构驱动108

4.6 刚性接合110

4.6.1 概念与创建要素110

4.6.2 运动副的创建110

4.6.3 应用示例112

第5章 基于轴系的运动副115

5.1 基本概念115

5.2 轴系的创建116

5.2.1 模型准备116

5.2.2 创建原点116

5.2.3 插入轴系117

5.3 基于轴接合的运动机构118

5.3.1 旋转118

5.3.2 棱形120

5.3.3 圆柱122

5.3.4 U形接合125

5.3.5 球面128

5.4 应用示例129

5.4.1 模型运动分析131

5.4.2 运动副的创建131

5.4.3 机构驱动137

第6章 仿真机构的运行与重放139

6.1 基本运行与位置调整139

6.1.1 使用命令模拟139

6.1.2 位置调整140

6.2 基于运动函数的模拟141

6.2.1 运动函数的编制141

6.2.2 运动模拟144

6.3 综合模拟145

6.3.1 基本操作145

6.3.2 模拟过程记录147

6.3.3 分步运动149

6.3.4 碰撞运动152

6.3.5 模拟记录查看154

6.4 多驱动程序控制156

6.4.1 机械手156

6.4.2 棘轮机构163

6.5 模拟编辑与重放171

6.5.1 生成重放171

6.5.2 动画文件制作172

6.5.3 观看重放173

6.6 序列编辑与播放173

6.6.1 序列编辑173

6.6.2 模拟播放器175

第7章 复杂运动机构实例178

7.1 深沟球轴承178

7.1.1 仿真运动的描述178

7.1.2 样机装配178

7.1.3 运动副创建180

7.1.4 机构驱动181

7.2 斜盘式柱塞泵182

7.2.1 仿真运动的描述182

7.2.2 样机装配183

7.2.3 运动副创建185

7.2.4 机构驱动187

7.3 配气机构188

7.3.1 仿真运动的描述188

7.3.2 样机装配189

7.3.3 运动副创建191

7.3.4 机构驱动194

7.4 排种器195

7.4.1 仿真运动的描述195

7.4.2 样机装配196

7.4.3 运动副创建198

7.4.4 机构驱动198

7.5 双轴单铰接驱动轮200

7.5.1 仿真运动的描述200

7.5.2 样机装配200

7.5.3 运动副创建201

7.5.4 机构驱动203

7.6 轻型自走底盘205

7.6.1 仿真运动的描述205

7.6.2 运动副创建206

7.6.3 机构驱动209

7.6.4 关键运动副211

7.7 链传动215

7.7.1 仿真运动的描述215

7.7.2 样机装配216

7.7.3 运动副创建218

7.7.4 机构驱动222

7.8 滚珠丝杠223

7.8.1 仿真运动的描述223

7.8.2 样机装配224

7.8.3 运动副创建225

7.8.4 机构驱动227

7.9 无级变速228

7.9.1 仿真运动的描述228

7.9.2 样机装配228

7.9.3 运动副创建229

7.9.4 机构驱动230

第8章 基于运动仿真的数字样机分析236

8.1 机械装置分析236

8.2 运动副运动规律238

8.3 运动参数测量240

8.3.1 设置测量基准点240

8.3.2 建立参考轴系241

8.3.3 放置传感器241

8.3.4 测量242

8.4 机构运动轨迹分析244

8.4.1 单一运动轨迹244

8.4.2 合成运动轨迹245

8.5 扫掠包络体247

8.5.1 基于运动法则的扫掠247

8.5.2 基于重放的扫掠249

8.6 空间分析251

8.6.1 干涉与碰撞251

8.6.2 距离和区域分析256

附录运动副一览表263