图书介绍
“软件人”与机器人合一系统的研究及应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 张青川，曾广平，肖超恩著 著
- 出版社： 北京：电子工业出版社
- ISBN：9787121349447
- 出版时间：2018
- 标注页数：174页
- 文件大小：26MB
- 文件页数：186页
- 主题词：机器人控制－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 大系统控制论2
1.1.1 广义知识表达方法2
1.1.2 大系统协调控制理论3
1.2 开放式机器人系统3
1.3 “软件人”相关理论综述5
1.3.1 “软件人”的概念模型5
1.3.2 “软件人”个体构造原型6
1.4 博弈论7
1.5 本章小结8
第2章 “软件人”与机器人合一系统的总体设计9
2.1 合一系统的体系结构框架10
2.2 合一机制下机器人平台体系结构12
2.2.1 宿主“软件人”对机器人系统的构造13
2.2.2 宿主“软件人”管理守护机制的建立13
2.2.3 合一机制下“软件人”平台的扩展14
2.3 本章小结14
第3章 守护“软件人”的构造原理与技术15
3.1 守护“软件人”的启动16
3.1.1 守护“软件人”初始化流程16
3.1.2 守护“软件人”初始化语言19
3.2 守护“软件人”创建行为22
3.3 守护“软件人”容错机制25
3.3.1 “软件人”重新启动25
3.3.2 检查点容错机制27
3.4 守护“软件人”对任务部署的支持30
3.4.1 守护“软件人”任务系统部署框架30
3.4.2 “软件人”任务系统部署描述语言31
3.4.3 基于QoS的部署规划33
3.4.4 分布式并行部署实施35
3.5 本章小结37
第4章 消息“软件人”的构造原理与技术39
4.1 分布式“软件人”系统通信框架40
4.2 消息“软件人”通信信道建立行为43
4.2.1 “软件人”通信协议栈43
4.2.2 “软件人”通信信道45
4.3 消息“软件人”的命名服务行为49
4.3.1 消息“软件人”的命名与定位49
4.3.2 消息“软件人”消息转发机制51
4.3.3 消息“软件人”通知消息55
4.4 本章小结56
第5章 管理“软件人”的构造原理与技术57
5.1 “软件人”系统中的知识模型58
5.2 管理“软件人”知识模型59
5.3 管理“软件人”行为规范61
5.3.1 SM.man对SM.fun的行为控制61
5.3.2 环境资源感知行为65
5.3.3 决策规则推理行为66
5.3.4 社区任务管理行为67
5.4 基于SOECAP模型的决策推理69
5.4.1 SOECAP规则模型70
5.4.2 规则冲突问题描述72
5.4.3 SOECAP规则冲突检测73
5.4.4 SOECAP规则冲突消解74
5.4.5 系统管理规则的优化与生成76
5.5 本章小结78
第6章 功能“软件人”的构造原理与技术79
6.1 功能“软件人”知识模型80
6.2 功能“软件人”行为规范82
6.2.1 功能“软件人”服务行为规范82
6.2.2 功能“软件人”任务行为规范83
6.3 基于知识表示的“软件人”交互88
6.3.1 “软件人”通信语言的格式89
6.3.2 “软件人”通信原语89
6.3.3 “软件人”通信语言内容91
6.4 本章小结93
第7章 宿主“软件人”的构造原理与技术95
7.1 宿主“软件人”知行模型96
7.1.1 “软件人”知行模型定义97
7.1.2 “软件人”知识行为一体化描述98
7.2 宿主“软件人”体系结构设计100
7.3 宿主“软件人”知识行为一体化描述模型102
7.4 宿主“软件人”服务行为描述104
7.4.1 系统初始化行为105
7.4.2 通信信道建立行为105
7.4.3 迁移接收行为106
7.4.4 硬件抽象层服务行为107
7.4.5 节点容错机制109
7.4.6 对附体“软件人”的控制行为110
7.4.7 环境资源感知行为111
7.5 宿主“软件人”的实现技术112
7.5.1 宿主“软件人”知识模型实现112
7.5.2 宿主“软件人”服务行为实现115
7.6 本章小结118
第8章 附体“软件人”的构造原理与技术119
8.1 附体“软件人”体系结构设计120
8.2 附体“软件人”知识行为一体化描述模型121
8.3 附体“软件人”行为描述123
8.3.1 附体“软件人”服务行为描述123
8.3.2 附体“软件人”任务行为描述124
8.4 基于知行模型的“软件人”知识通信126
8.4.1 层次结构126
8.4.2 层次结构设计127
8.5 附体“软件人”的实现技术131
8.5.1 附体“软件人”知识模型实现131
8.5.2 附体“软件人”的加载与解析133
8.5.3 附体“软件人”的迁移135
8.6 本章小结137
第9章 合一系统中多任务的动态分配139
9.1 任务描述与分解140
9.1.1 任务描述140
9.1.2 任务分解142
9.2 动态任务协调分配机制与算法145
9.2.1 多任务争用冲突资源分配模型146
9.2.2 资源需求长度计算算法147
9.3 资源权重的自适应调整方法148
9.4 本章小结151
第10章 合一系统中“软件人”群体协作的实现与应用153
10.1 基于树莓派的移动机器人控制系统搭建154
10.2 移动机器人与服务器间通信机制的实现156
10.3 协作算法实现161
10.4 “软件人”群体协作机制的性能评测164
10.5 本章小结166
第11章 结论167
参考文献169