图书介绍
未知环境下移动机器人目标跟踪理论与方法PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 伍明著 著
- 出版社： 西安：西北工业大学出版社
- ISBN：9787561252796
- 出版时间：2018
- 标注页数：222页
- 文件大小：38MB
- 文件页数：234页
- 主题词：移动式机器人－目标跟踪－研究
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图书目录
第1章 概述1
1.1 研究背景1
1.2 未知环境下机器人定位与环境构建研究进展2
1.3 未知环境下机器人目标跟踪研究进展5
参考文献11
第2章 未知环境下移动机器人目标跟踪相关概念与模型21
2.1 机器人运动模型21
2.2 目标运动模型22
2.3 系统观测模型24
2.4 状态不确定性传播关系28
2.5 实体机器人体系结构29
参考文献32
第3章 基于扫描点匹配的机器人位姿矫正和环境构建33
3.1 基于扫描点匹配的机器人SLAM算法33
3.2 基于柱状图匹配的改进ICP-SMA算法39
3.3 基于拓扑局部地图的扫描点一致性分布研究48
参考文献56
第4章 移动机器人目标侦测57
4.1 基于占用栅格地图的运动物体侦测57
4.2 基于摄像机的CamShift目标识别方法68
4.3 摄像机激光扫描仪联合目标识别与侦测方法72
参考文献74
第5章 多传感器环境特征提取和表示方法75
5.1 基于激光扫描仪的环境角点特征提取和表示方法75
5.2 基于激光扫描仪的环境直线特征提取和表示方法76
5.3 基于摄像机的环境直线特征提取和表示方法79
参考文献89
第6章 基于粒子滤波的机器人未知环境下目标跟踪算法90
6.1 SLAMOT问题贝叶斯估计过程描述90
6.2 粒子滤波器和Rao-Blackwellised粒子滤波器介绍93
6.3 基于Rao-Blackwellised粒子滤波的SLAMOT算法94
6.4 基于联合概率数据关联粒子滤波的多目标SLAMOT算法103
参考文献108
第7章 基于扩展式卡尔曼滤波的机器人未知环境下目标跟踪算法110
7.1 基于EKF的机器人SLAMOT算法110
7.2 基于交互多模滤波的机器人SLAMOT算法129
7.3 基于概率数据关联交互多模滤波的机器人复杂未知环境下目标跟踪算法138
参考文献155
第8章 基于信息融合的机器人未知环境下目标跟踪方法156
8.1 多传感器联合标定方法研究156
8.2 环境特征和目标观测值状态融合方法研究171
8.3 多传感器联合标定在线参数优化方法研究185
8.4 基于多传感器信息融合的EKF_SLAMOT流程及实验分析191
参考文献192
第9章 未知环境下多机器人协作目标跟踪算法研究195
9.1 基于极限环的多机器人协作围捕控制算法195
9.2 基于协方差交集的分布式多机器人协作SLAMOT算法202
参考文献218
第10章 未知环境下移动机器人目标跟踪研究展望220
10.1 相关工作成果220
10.2 未来研究方向221