图书介绍
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- 赵景山，冯之敬，褚福磊著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030242440
- 出版时间：2009
- 标注页数：328页
- 文件大小：48MB
- 文件页数：337页
- 主题词：机器人－机构学－自由度－分析
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图书目录
第1章 导论1
机构学的历史回顾与发展展望1
自由度研究在机构设计及分析中的基础性地位6
空间机构自由度分析的研究历程及其研究中存在的理论与实践的矛盾7
机构自由度计算结果与机构实际自由度矛盾的根源13
本书的结构安排17
第2章 螺旋理论基础21
直线的Plücker列向量21
刚体的运动描述24
运动和力的螺旋描述34
螺旋的互易积及其几何意义37
螺旋的线性组合及螺旋系的主螺旋39
第3章 运动链的运动螺旋系及其终端约束螺旋系67
运动副自由度的螺旋表述67
运动链的运动螺旋76
运动螺旋及其互易螺旋80
终端约束不变条件下运动链的综合84
第4章 机器人机构末端执行器的自由度91
末端执行器的约束空间及自由运动空间91
末端执行器的自由度分析理论92
末端执行器的自由度分析理论的应用94
复合运动链的等价替换105
第5章 机器人机构末端执行器的工作空间分析112
基于机器人机构末端执行器自由度分析的工作空间研究113
空间并联机器人机构工作空间的对称性研究138
对称同态定理在工作空间分析中的应用142
基于工作空间分析的运动链综合154
第6章 机器人机构工作空间内的奇异性分析164
机构奇异性问题的研究现状164
分析并联机器人机构奇异性的动态系统的静平衡方程165
机器人机构奇异空间的对称性分布167
并联机器人机构末端执行器奇异性分析方法的应用研究169
第7章 运动学建模的三点坐标法191
用三点坐标法建立机器人机构的运动学方程191
空间并联机构的正运动学问题195
第8章 机器人机构的运动静力分析211
串联机器人机构的运动静力分析211
并联机器人机构的运动静力分析216
第9章 机器人机构在工作空间中的运动特性分析223
几个机构学基本概念的理论注释223
指定了末端执行器的机构配置自由度的分析229
机构配置自由度计算的一般步骤234
并联机构配置自由度分析方法的应用研究235
第10章 机构自由度分析模型的理论基础249
机构末端执行器自由度的分析基础250
机构配置自由度的分析基础254
第11章 空间可展结构的机构学原理265
自然界中的可展结构265
可展结构单元的机构学原理267
常见的可展结构单元的运动特性分析275
第12章 自由度分析理论在机构综合中的应用281
机构综合问题的提出281
机构综合的基本步骤282
机构综合的应用分析284
参考文献316
常用符号表327