图书介绍
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- 谢存禧等编著；《机构设计丛书》编审委员会编 著
- 出版社： 上海：上海科学技术出版社
- ISBN：7532341224
- 出版时间：1996
- 标注页数：334页
- 文件大小：8MB
- 文件页数：347页
- 主题词：
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图书目录
第一章 空间机构的组成原理1
1-1 基本概念1
一、构件1
二、运动副及其分类2
三、运动链与机构2
1-2 广义坐标与自由度7
一、广义坐标7
二、虚位移9
三、广义坐标与笛卡儿坐标9
四、机构的自由度10
1-3 空间机构的自由度11
一、空间开链机构的自由度11
二、空间单闭链机构的自由度12
三、空间多闭链机构的自由度16
一、空间单闭链机构的组成20
1-4 空间机构的组成20
二、空间多闭链机构的组成23
三、空间开链机构的组成25
第二章 数学基础31
2-1 回转变换矩阵31
一、点的位置在坐标系中的表示31
二、绕坐标轴回转的变换矩阵32
三、绕任意轴回转的变换矩阵36
四、绕定点的转动回转变换矩阵40
五、不共原点的坐标变换42
六、齐次变换44
2-2 回转变换矩阵的性质及运算法则46
一、回转变换矩阵的性质46
二、回转变换矩阵的运算法则47
三、回转变换矩阵的分量48
四、回转变换矩阵的微分50
一、对分区间法51
2-3 多项式方程解法51
二、迭代法54
三、牛顿法55
2-4 非线性方程组解法57
第三章 空间机构运动分析61
3-1 空间机构运动分析的基础61
一、概述61
二、D—H坐标系62
三、相邻坐标系的变换63
3-2 空间闭链机构的运动分析65
一、空间闭链机构的位姿方程65
二、空间闭链机构的位移分析67
三、空间闭链机构的速度、加速度分析83
3-3 空间开链机构的运动分析90
一、开链机构的位姿方程90
二、机器人机构的结构特点91
三、机器人机构的位姿方程和位移分析93
四、机器人机构的速度和加速度分析96
五、机器人机构的运动学逆解99
六、机器人机构的工作空间110
第四章 空间机构受力分析126
4-1 空间闭链机构受力分析126
一、空间闭链机构的静力分析126
二、空间闭链机构的动力分析138
4-2 空间开链机构受力分析148
一、空间开链机构的静力分析148
二、空间开链机构的动力学151
第五章 空间闭链机构设计的基本方法171
5-1 空间闭链机构设计的基本问题171
一、设计空间与约束条件171
二、设计要求与可行方案的数目172
三、型综合与尺寸综合173
5-2 按位移要求设计空间闭链机构174
一、函数综合174
二、轨迹综合178
三、刚体导引180
5-3 按速度、加速度和动力特性设计空间闭链机构184
一、按速度、加速度要求设计空间闭链机构184
二、按动力特性要求设计空间闭链机构186
三、空间闭链机构的特殊位置和压力角187
5-4 空间闭链机构的优化综合189
一、优化设计189
二、直接处理约束条件的优化方法191
三、间接处理约束条件的优化方法199
第六章 空间闭链机构的设计应用212
6-1 按主、从动件摆角要求设计空间闭链机构212
一、单闭链机构212
二、多闭链机构219
6-2 按运动轨迹设计空间闭链机构225
一、单自由度机构226
二、多自由度机构230
6-3 按工作性能要求设计空间闭链机构239
一、按工作行程和动力性能设计活塞机构239
二、按工作行程和静力要求设计农机耕作器起落机构244
三、按工作速度要求设计筛驱动机构247
第七章 机器人机构设计的基本方法253
7-1 机器人机构的型综合253
一、机器人机构的广义位姿253
二、物体姿态的实现及相应的手腕型式255
三、实现位置与实现姿态的相关性257
四、机器人机构的型综合关系式259
7-2 机器人机构的尺寸综合263
一、用解析法进行尺寸综合264
二、用优化方法进行尺寸综合266
7-3 机器人机构综合的图谱方法271
一、特殊结构的机器人机构271
二、一般结构的机器人机构275
7-4 机器人轨迹规划275
一、多项式插补方法275
二、关节空间中的轨迹规划278
三、笛卡儿空间中的轨迹规划280
四、圆弧插补280
7-5 机器人机构几何尺寸的校正285
一、用有限个已知点示教校正285
二、用位置测量机示教校正287
第八章 机器人机构的设计应用289
8-1 弧焊机器人289
一、概述289
二、位姿方程291
三、逆运动学求解292
四、轨迹插补293
五、焊枪织动轨迹规划303
8-2 点焊机器人305
一、概述305
二、位姿方程306
三、速度和加速度分析307
四、逆运动学求解的数值方法313
五、工作空间分析315
六、工作空间综合318
8-3 喷涂机器人319
一、概述319
二、位姿方程320
三、逆运动学求解321
四、集中驱动的传动耦合与解耦运算322
五、机器人机构的静力平衡325
参考文献333